下桥臂恒通(PWM_ON),头度和后度上下桥臂都调制等。
研究表明,PWM_ON调制具有最小转矩脉动和开关损耗优点。
时序图如图所示。
图PWM_ON控制信号时序电机电磁转矩可用()表达:Te=p(eaia+ebib+ecic)()其中,Te代表电磁转矩,P是磁极对,ω代表电机转速,ea,eb和ec代表反馈电动势,ia,ib和ic代表三相电流。
当电机运行常规控制方案斌且忽略相移影响,电机电磁转矩可表示为():Te=pkei()这里,Te代表电磁时间系数,i是稳定状态电流。
为了描述由pwm_on调制引起相移而产生转矩脉动,本文将以[,]为例进行推导。
如()所示三相电流,可以获得建立无刷直流电机数学模型依据。
ia(t)=i-)(ML(ke+Rsi+DU)tib(t)=L(DU-ke)t()ic(t)=-i+ML(ke+Rsi+DU)t这里,U是总线电压,D是PWM占空比。
根据()和(),使用PWM_ON调制无刷直流电机系统电磁转矩,可以由()描述:Te=pkei+)(kMLpe[UDt-ket-Rsit]()电磁转矩脉动可以表示为:ΔTeT=)(kMLpe[ket+