> 但是,为了实现更精确位置和速度控制,每个关节电机电机编码器安装到相对更高分辨率相关关节关节位置信息提取,驱动装置使用直流电动机FAULHABER系列,具有重量轻和高扭矩显着功能。
图..安装在机器人手臂四个力传感器。
照片)所示传感器可以感知力肩膀前屈/后伸。
照片)显示传感器,可以感知力肩膀,水平内收/外展。
结构是类似上臂和前臂传感器,可以感知弯曲/伸展力量和肩部旋转。
康复机器人运动学图.自由度康复机器人手臂在本节中,我们将尝试通过逆运动学解决方案研究,探讨所有可行这个自由度外骨骼型康复机器人手臂运动。
为了满足这一目,机器人结构简化示意图画在图.,共个坐标被分配到