然而,普通块匹配方法当它旋转时无法跟踪目标。
为了克服这一困难,我们开发了一种新方法,跟随真正旋转目标候选模板。
旋转模板法首先生成所有目标图像旋转,并且几个足够候选参考模板被选择并跟踪前面图场景相匹配。
图展示了一个平衡实验。
在这个实验中机器人站在倾斜木板上。
机器人视觉跟踪着前面场景。
它会记住一个物体垂直方向作为视觉跟踪参照并产生了旋转图像参考图象。
如果视觉跟踪参考对象使用旋转图像,它可以衡量身体旋转。
为了保持身体平衡,机器人反馈控制其身体旋转来控制中心机体重心。
旋转视觉跟踪[]可以跟踪视频图像率。
图双足步行图双足步行实验双足步行如果一个双足机器人可以自由控制机器人重心,它可以执行双足行走。
展示在图机器人在脚踝位置有以左和以右角度,它可