本文其余部分计划如下所示。
第部分描述了被控制机床或者控制器动态模型在时间区域中被表示。
这些微分方程被转化在第三部分,以至于使得时间t作为独立变量而被曲线参数自变量所取代,和通过回归方程结果,制定出逆动力学路径修改问题(其中有非常系数)。
在P控制器情况下,第部分提出了修改路径一种确切解答和一种近似解答(允许细化到任何所需要精度)。
计算示例呈现了说明先验路径有能力修改程序,它是沿着路径尽量减少具有较强曲率变化轮廓误差。
最后,第部分总结和评估了目前结果研究,并作进一步调查来确定其它有前途方向。
机器或制器动态让tYtX,表示命令路径和tytx,表示数控机床执行实际路径,两者都是通过时间t而被参数化。
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