bsp; 另一方面,常数Kp,Kp(公斤/PA)和Ky,ky(公斤/米)是根据制动器位置,通过对有理想气压和体积变量气体状态方程分化得到[]。
对于动态实验,每个气动制动器都被单独测试,PRBS输入信号被应用于产生对完整伸长伺服气动制动器持续励磁;另外,以流阀欠重叠特性影响也被用来开发这个模型[]。
线性化和模型降阶后,电‐气动系统动态行为可以通过以下三阶方程描述:ωn和ξ分别表示系统无阻尼固有频率和阻尼比,k是系统增益。
由闭环实验识别得到相应传递函数如表所示。
.分离位置控制因为不能忽视除了系统性能退化外执行器之间交互作用,位置控制器设计要考虑到有足够鲁棒性以减少电‐气压驱动操作点周围以及有效载荷变化产生循环扰动动态相互作用影响。
位置控制器设计是通过极点配置进行,其中闭环性能复共轭极点是ξ=.和ωn=弧度/秒,并最大限度地提高相位裕度以保证必要鲁棒性。
该控制器传递函数以方程形式()被总结在表。
表控制器和电‐气动系统传递函数已知控制器传递函数GC(s)和制动器传递函数GD(s),就能实施图运动关节空间控制计划。
Hz截止频率低通二阶滤波器F(s)被嵌入正向通道上,来限制指令信号振幅过大,以