手眼标定是通过走动在工作区终端效应,减少对象视运动姿态估计。
在并联机器人系统直接运动学是难以解决。
从联合坐标映射构成最终效应是通过迭代方法索取。
我们已经解决了直接运动学脱线问题通过牛顿-高斯法。
然而,问题是可解也实时[]。
在实验结束效应器被允许与刚性物体接触,为了比较EKF和无测力设备。
最终效应器是做一个圆形轨迹在y-z平面上沿x轴移动物体。
该议案终端效应器从而形成了一个空间螺旋轨迹图。
力控制设置控制X-轴,保持恒定接触力。
线性轨道固定,然后以恒定速度移动控制轴力又停了下来。
从图可以看出,当物体是固定,力控制器能保持恒定接触力。
但是当对象是在运动控制器将引起稳态误差。