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（毕业设计全套）缝纫机针摆动机械手设计（打包下载）

所需力矩应当等于上述三项之和.如果当手腕回转部分的转动惯量不是很大时，手腕起动过程所产生的惯性力矩也不大，为了简化计算可以将计算的,适当放大，而省略掉，这时手腕回转所需的力矩可近似写为根据实际，手爪，手爪驱动油缸及回转油缸转动件等为个等效为圆柱体，高为,直径为,其重量为摩擦阻力矩.起动过程所转过的角度等速转动角速度秒.工件近似看成长方体因为可知满足要求.对手部的要求手指的抓取机能是由被抓取物件和手指决定的被子抓紧取物件的大小，形状，重量，材质和受外力的约束程度及运动抓紧取运动的物件情况，决定了手指的大小，形状，个数，种类，配置和动作，而这些又决定了手指头的抓取机能即该手指能抓紧取的极限尺寸手指对物件的约束和握紧程度抓取精度定位精度等。手指握力的大小要适宜握力过大，则需要较大的动力源和结构，不经济，并可能损坏物件握力过小，由于物件的自生以及传送过程中的惯性力和振动等而抓不住物件。在通常情况下，所需要的握力是物件重量的倍。机械手的手指握力应当是可调的。但由于专用机械手常用于批量较大，物件比较单的场合，因此，只要有适宜的握力，虽不可调，也还是可以的。要有足够的夹紧距离无论哪种类型的手部，抓取物件时，要使用权物件能够顺利地进入手指而放置物件时，物件又应易于摆脱手指的约束。因此要有足够的夹紧和脱开距离。夹紧后，物件的重心就应尽量接近手腕的对称轴线，以保证物件对手腕的偏生力矩最小。各构件要有足够的刚度和强度，而自重要轻结构简单，修理方便动作迅速，灵活，准确。液压系统工作原理.液压控制液压是机械手的种主要控制形式。机械手的运动速度和操作是根据油的流量与压力来确定，因而只要控制油的流量与压力，就可以控制手的运动速度和操作力，油压力般在公斤厘米范围内，最大臂力可达公斤以上。液压元件主要有方向控制阀压力控制阀和流量控制阀。．方向控制阀能引导或阻止液流通过选定的通道，它只起开关作用，而不能调节流量和压力。它通常是两通三通和四通型，可以采用手工或机械传动气动和电动进行操作。．压力控制阀用于调节油路压力，可分为溢流阀和减压阀两类，可以是单级直接作用式也可以是两级复合式。溢流阀是常闭的，达到最大压力时才开启，将多余流量从旁路流掉，以保持调定的压力。减压阀常开的，它的关闭是为了对管道中液流进行节制，以保持最低压力。此外，与减压阀结构近似的压力控制阀，还有安全阀或过载溢流阀，背压阀，卸荷阀，分载阀，降压阀以及冲击抑止阀等。．流量控制阀用来调节油路中的流量，其结构形式也很多。从简单的两通针阀球阀闸门阀直至固定式和可调节式带压力补偿的流量控制阀等。分流阀减速阀也是流量控制阀的种特殊形式。而此次由于抛光自动线有四只机械手，故液压系统由四个完全相同的分支系统组成。每个分支系统以,表示，如图所示。图.液压系统工作图表.机械手的动作程序和电磁铁的动作顺序序号动作名称电磁铁手指夹紧手臂右转度手臂向下手臂向上手腕翻转度手臂向下手臂向上手臂右转度，加抛光膏手指松开手臂左转度手臂左转度，手腕反转度具体工作情况如下.压力油从油箱出来进入滤油器，通过定量泵，再流过单向阀，此时二位四通电磁换向阀的电磁铁得电使手指夹紧.随后，三位四通电磁换向阀的电磁铁得电，手臂右转度.此时，二位四通电磁换向阀的电磁铁得电，手臂向下摆动.在电磁铁失电后手臂就向上摆动.在当二位四通电磁换向阀的电磁铁得电时，手腕就回转度.再交重复动作，使二位四通电磁换向阀的电磁铁得电，手臂向下摆动.在电磁铁失电后手臂就向上摆动.三位四通电磁换向阀的电磁铁得电，使手臂再右转度，并且二位四通电磁换向阀的电磁铁得电，是为了加抛光膏.在此以上，二位四通电磁换向阀的电磁铁直得电，在这时失电手指松开.三位四通电磁换向阀的电磁铁得电，手臂左转度.二位四通电磁换向阀的电磁铁，此时失电手腕反转度三位四通电磁换向阀的电磁铁得电，手臂再左转度。什么是自动线.自动线的定义及特征自动线是在个自动机床的系统中，使毛坯或半成品以定的节拍，按工艺顺序自动地经过各个工位，完成预定的工艺过程，最后成为工艺要求的制成品。则这种用运输设备联合起来的自动机床系统与其他各种设备的有机组合体。也称为自动生产线。自动生产线的特征为除了在工艺上具有流水生产的般特征以外，它具有自己的特点。如在自动线中，各工序的基本工艺操作和辅助操作以及工件在工序间的运输，都是不需要工人运输而是自动进行的全线具有统的自动操纵系统它比流水线具有更严格的生产节奏等等。.自动线的类型自动线可以按不同的特征进行分类。．根据组成自动线的机床类型可分为通用机床自动线，专用机床自动线，组合机床自动线等。．根据工作性质可分为切削加工自动线，装配自动线，热处理自动线等。．按照工件分旋转体零件轴类，盘类，环类零件自动线，般都有采用机械手在机床之间传送工件加式箱体类零件的组合机床自动线，般采用随行夹具传送工件，也有个别地采用了机械手。.自动生产线中机械手在自动生产线中除机床和控制系统外，将工件从个工位传到下个工位的工作的自动运输设备是自动线中最重要的机构它从外部结构上把自动线中的各台自动机床联系成为个整体。自动运输设备的形式与零件的结构特性，工艺过程的特性以及自动线工艺装备的类型和布局有关，因而其结构形式是多种多样的。根据现有自动线在工序间传送零件的方法和所用运送机构，可以将自动运输设备归纳为列三类．输料槽，提升机构．步进式运料机．机械手。机械手作为自动运输设备的种相比于其他两种而言可以用在多数类型的机床上自动装卸及运输各种零件，例如轴类，盘形，块状，板状及其他形状复杂的零件等。并且由于机械手可以实现自动线中般运输器难以实现的动作，所以它在自动线中亦广泛地作为运输设备。自动线对机械手的般要求是．能准确可靠地完成预定的各项动作．要求具有定的握力及工作速度．要有准确地定位精度，能将零件可靠地装上夹具．有较大的通用性，同自动线上的机械手无论在结构上或尺寸上应力争通用，万能性要好，只要作小量的调整或只用极少的附加设备，便能满足各机床或各工序所提出的求．在保证上述要求的前提下，结构应力求简单，制造容易，调整方便。机械手的可靠性及经济效果我们在研究此次毕业设计的摆动机械手时，还应注意到机械手的可靠性问题以及有着多大的经济效果。.机械手的可靠性标志机械手的可靠性有两个慨念，个为故障间平均运行时间简称，以小时计算。另个是停机时间。故障平均运行时间越长，说明其可靠性越高。反之，时间间隔越短，则说明使用中的机械手故障较多，修理频繁。停机时间，即机械手发生损坏以至停机，直至修复重新投入使用的时间。停机时间的长短和损坏程度及维修时间长短有关。故障平均时间与停机时间相互有关，由于它还要加上修理平均时间这个因素，因而故障间隔平均时间与停机时间之间是非线性的关系美国公司是创建机械手的家公司，对机械手的可靠性的研究也是最深入的。他们认为当故障间平均运行时间保持在小时左右时，在机械手的元件设计系统设计，机械手制造和质量控制中，不需要特殊的要求无需付出过高的代价。当然机械手的可靠性是很复杂的，目前只用估计统计的方法来加以预测。.经济效果为了在工业生产中有效地应用机械手，必须进行技术经济效果的综合分析，并采取必要的技术组织措施以更好地发挥工业机械手的效用。评定和分析工业机械手技术经济效果的主要对象是购置机械手的费用和投资的回收。但还需考虑到工业机械手的特性和整个设备装置的可靠性。影响机械手经济效果的因素很多，主要有二个方面方面为支付方面二为节约回收方面。通过些分析资料可知工业机械手主要适用于成批和小批量生产的领域。对计划稳定，专业范围狭窄的大批量及大量生产中采用机械手来代替自动后半自动化作业就不定合算。据资料介绍，设置工业机械手的费用年左右就能回收，可提高劳动生产率，降低废品率。只要选择机型适当，作业场地分布合理，生产有节奏地进行，采用工业机械手可以获得较大的技术经济效果。因此，设计机械手时也得充分考虑可靠性与经济效果的因素。致谢此次设计在陆老师的悉心指导下得以顺利完成，通过这次毕业设计将以往所学的机械设计，机械制图，气压与液压传动，互换性与测试技术等多门学科加以综合应用，有所谓“温故而知心”通过这两个多月来的设计，使自己对以往所学的知识又有了很深程度的理解与掌握。对马上就要工作的我们来说，毕业设计是个很好的体验方式。可以说通过这次毕业设计，对我的工作也有着很大的帮助。毕业设计马上就临近了结束了，对于我们这些机械设计专业的学生来说，这段时间里是个很不错的学习机会，指导教师给予了我们大力的帮助，也使我们充实了本专业的知识，为即将走向工作岗位打下坚实的基础。在这段时间，对软件的实际应用有了进步的撑握，比如有,文本的处理等。这是个机会，也是个体验这不是大学学业的结束而是向着更高层次的开始。无论最后成败，只要努力，只要付出过，总会有回报的。老师，世界上最最伟大的人。在此次毕业设计中，陆老师及其他指导老师对我的帮助将使我终生难忘，大学四年，是人生很美好的段时期，而在最后的时刻，大家又是有多少的话语想说啊，惜惜离别，对老师的感激之情不是用语言就能表达的，在这四年里，老师们对我们的教诲将是我们最大的财富。在此特向指导教师陆伟光老师，和其他教师对我们的帮助表示衷心的感谢。策略.这样机器人技能能在而不需要考虑任何低级的细节的任务步计划阶段使用。作为使用个迅速可部署的系统的例子，在种核环境里，在那里它必须检查材料和放射性污染的空间，或者集合和修理设备考虑个操纵者。在这样的种环境里，广泛改变的动态的例如，工作区和动态的例如，速度，净载重量性能被要求，并且这些要求可能不被知道。不得不准备大套要完成这几次任务的不同操纵者昂贵解决办法使用迅速可部署操纵者系统能。考虑下列脚本项具体的任务被鉴定，基于任务的设计软件就使最佳的标准化的会议构造下决心进行任务。人们然后从模件装配这个最佳的构造或者，将来，也许到另个操纵者。导致的操纵者被迅速通过使用软件装配范例和我们的机器人技能的信息库编程序。最后，操纵者被有效地使用执行它的任务。虽然这样的脚本仍然是未来的，再组合的标准化的操纵者系统的发展，在这篇文章里描述，是向我们的个迅速可部署的机械手系统的目标的个向前的主要的台阶。我们的方法能为自治机械手的下代形成基础，其中基于传感器的自治权的传统的观念被给予基于构造的自治权。的确，虽然个部署的系统能有它需要的全部感觉并且计划的信息，它可能仍然不能完成它的任务，因为任务是在系统的物理能力以外。个迅速可部署的系统，另方面，能改编它的基于任务说明的物理能力和带有先进的感觉，控制，以及计划策略，自动完成任务。硬件模块的种设计在通常工业机械手里，那些控制器单独接在那些传感器接口，功率放大器，并且因机械手全部关节那些机械手而控制处理器。许多电线连接这个控制单位和传感器，位于机械手的每个关节的作动器和刹车是必要的。大量电气装线和这样的次系统平面布置的非可扩展性，为标准化的机械手使它不能实行。我们提出的这个解决办法是将控制硬件分配给操纵者的每个个别的模件。包括传感器的这些模件然后成为整装组件，作动器，个刹车，次输送，个传感器接口，个电动机放大器和个通信接口。.机械设计工程的目标是有可提供的多种硬件模块。迄今，我们已经建造种模件操纵者基础，连接模块，枢共同模件在身材显示，并且旋转共同模件。底部模件和连接模块没有自由度共同模件各自有自由度。共同模件的机械设计紧密