nbsp; 考虑到机械手坐标轴心O,机械手转矩和角加速度可考虑如下:sinBOcBOclFlFMBOcBOclalasin其中M和分别是工作装置对O转矩和角加速度。
BQl是点O到点B长度;由转动定律M=J可得:BOcBOclJalF/sinsin,即:BOcclJaF/()其中J是工作装置指向O等效转动惯量,单位是kgm;并且写成如下式子:GOGOGOlmJlmJlmJJ()J,J和J分别是动臂,斗杆和铲斗对各自中心惯性力矩;它们值可以通过模拟动态模型得出J=.Nm,J=.Nm,J=.Nm。
比较方程()和Fc=mac,可以得出点B等效质量:BOlJm/().液压缸负载估算工作装置对于O等效力矩等式为:sinGOGOGOBOcglmglmglmlF()其中,GOGOll和GOl分别表示O点到G,G和G三点距离;那么反力负荷为:sinBOGOGOGOclglmglmglmF().增益系数阀流量估计流量传感器可以测量泵流量。
用于这项工作仪器为多系统型。
动臂液压缸流量阶跃响应在电液比例阀控制下结果如图所示。
同时,该曲线验证等式()。
根据实验曲线和等式()和()可确定KqKl范围。
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