性和对MSHub单位进行了讨论。
在第五节,实验电动车介绍。
另外,我们出示了从现场试验中得到估计结果,以验证和评估所提出卡尔曼滤波器估算性能。
最后,在第六节给出总结和结论。
.车辆动态估计量设计在本节中,引入一个三自由度(自由度)偏航平面模型来描述电动车辆侧向运动。
偏航平面表于图.。
图.三自由度偏航平面车辆模型纵向和横向运动方程由下式给出()()假定左前和右前车轮转向角是相同(即,=),前轮胎纵向力是左前和右前轮胎纵向力总和(即,),后轮胎纵向力是左、右后轮胎纵向力总和(即,),前轮胎侧向力是左前和右前轮胎侧向力总和(即,),和后轮胎侧向力是后左、右轮胎侧向力总和(即,)。
相对于点CG横摆力矩平衡方程是()其中横摆力矩直接表示横摆力矩控制输入,它是由轮毂电机独立转矩控制生成。
在横摆运动控制时,是作为车辆附加输入对控制车辆稳定运动发挥作用。
因此,包括横摆力矩平衡方程,可以计算如下:()这里纵向轮胎力可以从基于车轮动力学设计驱动力观测器[]中获得。
轮胎滑移角是基于使用车轮速度矢量几何推导计算而来。
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