激活当对面目标被捕获之后,因此manipmanipretractacqisitionaatanh(())manipmobileatarthresholdkdd()要有一个非常小过渡时间,这可以防止在同一时间活动机械臂捕获和收缩动作,因此,我们可以设置,retractacquisitionr。
由于机械手收缩和移动动作联系,当机械手原理自动巡航装置时我们希望能够取消停止移动。
因此这种相互作用定义为:hom,(tanh(()))retractrcurrenteqretractacquisitionkqqr()其中curq和homeq,是机械手当前和原始配置参数,q是指目标homeq最近距离和retractrk指定如何使相互作用迅速变化参数。
III.移动平台控制该移动平台控制,结构与参考文献[]中表述非常相似,但也有一些不同。
刚开始时目标捕获和避障指令被使用。
紧接着除走廊和墙壁避障不包括在内,但将沿直线扩展。
第二个领域,不同是这项工作障碍是如何找出障碍密度计算方法。
具体论述在III-D部分。
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