,同时也可是控制系统简化。
.驱动系统指关节驱动器对手灵活度也有很大影响,因为它决定潜在力量、精度及关节运动速度。
机械运动两个方面需加以考虑:运动来源和运动方向。
在这方面,文献里描述了有几种不同方法,如文献[]中说可由液压缸或气压缸产生运动,或者,正如大部分情况一样使用电动机。
在多数情况下,运动驱动器(如电机)太大而不能直接与相应指关节结合在一起,因此,这个运动必须由驱动器(一般位于机器臂最后连接点处)转移过来。
有几种不同方法可实现这种运动方式,如使用键、传动带以及活动轴。
使用这种间接驱动指关节方法,或多或少地降低了整个系统强度和精度,同时也使控制系统复杂化,因为每根手指不同关节常常是机械地连在一起,但是在控制系统软件里却要将它们