后轮图.制动力应用到每个轮子时电动汽车瞬态行为.车辆斜坡弯道制动时引起瞬态变化最后,分析图.所示最危险弯曲向下斜坡道路结果。
在t时刻前轮以公里/小时速度进入摩擦系数在.和.之间道路时,当刹车力作用于四个轮子时,前轮在t时刻完全锁定。
因此,在t时刻车辆已经停止,但它在运动正确方向上旋转了约度。
可以确认在这样道路条件下进行制动操作是十分危险。
然后,联合制动方法在接下来部分研究在这样严重公路环境下车辆也能有效稳定停止。
提出制动控制有效性已通过模拟验证。
(a)制动后瞬态特征(b)根据图(a)车辆轨迹图.在弯曲斜坡道路上制动力作用于所有轮子时车辆动力学反应电气和机械制动器联合制动.分析结果获得控制条件首先,基于通过分析汽车在制动时动力学特性结果和可以执行有效制动控制制动控制原则,来获得条件,然后通过模拟检查。
这里出制动控制方法有以下原则:调整制动力技术可抑制左、右车轮在摩擦不均匀道路上产生不平衡侧向力。
图.中通过模拟对不平衡侧向力施加措施时情况,验证了这一原则。
由于通过控制不必要不平衡侧向力抑制了转矩产生,几乎没有角速度出现