用于研磨作业。
大部分研磨机器人操作受限于环境.许多研究人员开展了工业机器人力量控制(Kashiwagietal.,;WhitneyandBrown,).然而,在那些系统中,研墨工具以传统方式直接装在机器人手臂上,而且需要一个很大驱动力,虽然对有关在垂直面内机器人手臂操作有所研究(Nemec,),但没考虑到重力补偿,一般,由一个或多个机械手完成一个任务可能性取决于其运动学和动态能力。
自动化机器人修边已经在(HerandKazerooni,)被描述。
在惠特尼等地报道,美洲狮机器人机械手焊珠研磨系统已经具有视觉系统().在所有先前修边或研磨研究中,大功率驱动器被应用于机器人系统。
在垂直面内,由于机械手巨大重力影响,研磨加工过程变