bsp; 假设,在这种情况下,往返延时等于.毫秒,这将产生满意控制性能。
其次,考虑干扰节点影响。
进一步假设,有一个干扰,高优先级活动(周期毫秒,执行时间毫秒)在控制器节点执行。
现在该往返延迟在平均和时变上将会更长。
这使得控制性能降低,在图中可以看到仿真阶跃响应。
该控制器节点中线程和通过网络传输消息执行可以在图中详细参考研究。
图具有时间驱动传感器节点、事件驱动执行器和控制器节点分布式控制系统。
干扰节点产生随机高优先级扰动影响网络。
直流伺服电机传感器节点执行器节点干扰节点控制器节点网络图具有干扰计算机任务网络信息发送阶跃响应图调度特写咸湿佬共有资源分配:网络(上)和控制计算机(下)不同调度策略将产生不同执行和传输方式,因此产生不同控制性能。
利用TrueTime就可以很容易地研究它们,以及不同延迟和抖动补偿方案。
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