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（毕业设计全套）爬杆作业机器人设计（打包下载）

的关系由图看出实际上转速与占空比并不是完全的线性关系图中实线，原因是电枢本身也有电阻，但是般直流电机的内阻都比较小，可以近视为线性关系。由此可见，改变施加在直流电机电枢两端电压就能改变电机的转速，这就是直流电机调速原理。电机驱动模块的电路设计根据直流电机的工作原理，从选取元器件如下，放置元器件放置电源和地连线，我们参照此设计的直流电机驱动模块电路管三太门二极管电源直流电机电阻单片机在此并未显示然而考虑市场的行情，因为已有专门地为电机驱动而设计的电子芯片，因此就没必要再重新来设计选用芯片来构成的电路结构基本上跟上图样，由芯片组装的驱动模块。所用元器件如下所示二极管单片机电阻直流电机电机驱动芯片排阻程序设计流程图图定时中断服务流程图直流电机的中断键盘控制模块外部中断设置外部中断允许设置中断控制寄存器的对应，对应，为中断的总开关，若要开放外部中断，只要将对应的位和总开关置即可。如开放外部中断的设置开放外部中断和的设置外部中断触发方式设置单片机外部中断有两种触发方式，种是电平触发方式，另种是脉冲触发方式，单片机外部中断触发方式与的位有关。表的位电平触发设置方法，为低电平触发方式。脉冲触发设置方法，为脉冲下降沿触发方式。在使用外部中断时，如果不进行设置，则为电平触发方式。外部优先级设置外部中断的中断优先级的设置是通过设置寄存器实现的，的对应，对应。置为高级中断，为为低级中断。表寄存器外部中断扩展方法在图为外部中断扩展方法，设为外部警情信号，代表是加速信号，表示加速代表减速信号，表示减速代表正转信号，表示正转代表反转信号，表示反转代表停止信号，表示停止处理。当系统检测到有中断请求时，响应如下中断服务流程图。图中断服务流程液晶显示模块引脚分布和接口信号说明引脚分布液晶显示共有个引脚。引脚功能引脚功能如表所示表引脚功能编号符号引脚说明编号符号引脚说明为地电源接正电源液晶显示偏压信号输入指令，输入数据写入指令或数据，读信息读取信息，执行指令背光源正极背光源负极液晶电路显示程序流程图如所示图程序流程图.直流电机控制系统的实现总电路图图总电路总电路功能介绍直流电机调制控制系统具有加速减速正转反转停止控制功能。操作开关通过中断控制直流电机的加速减速正转反转停止控制功能，并通过液晶显示。振荡时钟电路和复位电路由单片机内部给出。直流电机转动速度由液晶显示。操作开关状态可由液晶显示器显示。直流电机控制程序外部中断入口地址定时中断入口地址.此次直流电机的设计以字符夜晶的显示程序为主程序打开中断总开关打开外部中断开关打开外部中断下降沿触发,设置定时工作方式,设置定时初值,打开定时中断开关.定时器开始定时,夜晶显示的字符首地址,脉宽的初值,的字符个数,中断的标志,的字符个数显示速度的十位,显示速度的个位使夜晶始终显示当前电机的速度速度不变时等待速度变时重新读入速度使夜晶显示的些初始设置,清屏并光标复位,设置显示模式位行点阵,显示器开光标开光标允许闪烁,文字不动，光标自动右移,写入显示起始地址写入控制命令的子程序写入数据子程序准备写入数据，.,.定时中断服务程序.,周期定脉宽从控制键盘中读取操作命令,.,.,.,.,.,加速操作,减速操作.正转操作.,正转标志.反转操作.,反转标志.停止操作.，延时子程序,代码,代码,代码结论与展望本机器人的主要结构运用了许多机构，包括曲柄滑块，凸轮机构等等，该机器人的主要特点体现在，通过个电机实现不同机构之间的联动，这就减少了驱动源的数量，这样也可以达到减少实验费用，同时由于该机器人需要具有定的载荷，因此该机器人的大多数结构采用了铝材作为结构材料，这样就可以减轻机器人的总重量，进而可以负载更多部件，提高了机器人的爬行速度。在机器人的设计方案中，研究方案很好的保证了机器人的整体协调动作，并且很好的解决了机器人的自锁问题。通过本次机器人设计主要有以下几个方面的总结功能创新这种机器人可以适用于多种有杆状物的场合，对城市的杆状物的清洗以及维护，对城市公共设施的清洗和维护来说是次革命性的改变。结构创新该机器人的机械手是依靠弹簧的预紧力固定在杆上的。因此，可以很好的优化机器人的结构，以凸轮，曲柄滑块机构，移动凸轮等机构构成机器人主体结构，这些机构实现了多动作协调联动和变直径杆的攀爬。同时，该机器人只是个工作平台，我们可以在该平台上搭载不同的工作机器，这样就可以在杆状建筑上完成更多的工作，这样对于高空作业具有很好可推广性，以及可操作性，其应用范围也大大的得到了提高。参考文献陈明森．爬杆机器人运动原理及动力学研究硕士学位论文．武汉武汉理工大学，宋异．半导体芯片测试自动物料传送设备的研究．武汉华中科技大学，蔡开仕．新型无侧压连杆内摆线内燃机关键技术研究．广州华南理工大学，薛维杰．汽车离合器执行器设计与控制方法研究．北京北京交通大学，王晓光等．蠕行式仿生变直径杆爬行机器人设计．机械制造扬廷力等著．机器人机构拓扑结构学．北京机械工业出版社，,.杜立．具有自适应功能的机械零件库系统的研究与应用．合肥合肥工业大学，刘立山．圆筒式谷物种子干燥机的研制．北京中国农业大学，宁静．复合易拉罐成型机的设计与研究．西安陕西科技大学，王永鼎．滩涂半浮式养殖紫菜收割机与采后冷藏保鲜技术研究．上海上海水产大学，刘可如．单晶铜杆生产工艺及设备的研究与开发．广州广东工业大学，杨天兴．齿形链式牧草收割机的研究与设计．兰州甘肃农业大学，李艳莉．型模切机间歇机构创新设计与研究．西安西安理工大学，崔博文．噪声测量用机械臂的结构及控制．合肥合肥工业大学，王广来．玉米收获机之摘穗机构的理论研究与改进分析．青岛青岛科技大学，赵剑坤．磁吸附爬臂机器人平台的设计及相关问题研究．广州华南理工大学，杨明远等．的人机接口模块设计与实现．液晶与显示致谢在大学学业即将完成之前，在这里首先要感谢我的毕业设计指导老师赵爽老师，在她细心的指导下，我基本上完成了毕业设计所规定的任务量，达到了毕业答辩的要求，顺利完成了毕业，赵老师丝不苟的态度让我受益匪浅，同时赵老师也教导我，要以实在，诚实的态度完成毕业设计，不应该得过且过，那样不仅对自己没有好处，对其他人也没有好处，当我遇到问题时赵老师总是细心，细致给我分析问题所在，同时教我怎样去寻找答案，对于些结构上的问题赵老师总是向我提些具有决定性的建议，让我的设计更进步，让我学到不少东西。在此我衷心感谢赵老师等老师对我耐心的指导，使我能够顺利毕业，在毕业设计期间老师们严谨的治学态度，对学生认真负责的态度，忘我的敬业精神与奉献精神，给我留下了深刻的影响，这辈子都值得我学习。在此我感谢他们在这个学期内也包括以前对我细心的指导和帮助，永远不会忘记他们对我鼓励和敦敦教诲，我将铭记终生。同时还要感谢我的同学，感谢他们在我的毕业设计当中帮我查找资料，跟我起交流，讨论毕业设计当中出现的种种问题，在他们的帮助下我少走了许多歪路。最后对所有关心过我的老师和学长以及同学表示最衷心的感谢，我的顺利毕业离不开你们的帮助，在今后的人生我定会记住你们的好的，我将继续努力，发奋图强，向着更高的目标不断前进。!!!!主要是利用带中断的独立式键盘来实现。总体设计框图系统组成直流电机调速方案如图所示方案说明直流电机调速系统以单片机为控制核心，由命令输入模块显示模块及电机驱动模块组成。采用带中断的独立式键盘作为命令的输入，单片机在程序控制下，定时不断给直流电机驱动芯片发送波形，型驱动电路完成电机正，反转控制同时单片机不停的将从键盘读取的数据送到显示模块去显示，从中不仅能读取其速度，而且能知道其转向及些提示。图直流电机调速方案.直流电机单元电路设计与分析直流电机驱动模块主要由些二极管电机和直流电机驱动模块内含管三太门等组成。