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（毕业设计全套）爬墙机器人气压传动系统及控制硬件设计（打包下载）

考虑到单片机的输出电流在左右，而电磁阀的工作电流在左右，为使电磁阀正常工作，需加级放大电路，图中采用了。分别接无线遥控部分的接收电路的电平信号。图单片机控制电路无线遥控电路设计本系统通过无线通信控制爬墙机器人做向上向下向左向右等动作。固定在机器人控制面板上的遥控接收模块在接收到相应的遥控指令后转换成电平的数据传给主控模块本设计中采用单片机，最后由主控模块产生相应输出使机器人完成相应的动作。本系统中的遥控发射电路接收电路采用的是台湾瑞公司生产的遥控大规模集成电路。.遥控集成电路简介系配套专用遥控集成电路。它能组成具有路红外遥控或无线电遥控等功能的独立控制电路，可对遥控玩具汽车各种家用电器及照明灯等进行遥控。遥控集成电路的特点采用工艺制造，静态功耗小，外围元件少，电源电压适应范围宽，工作稳定可靠。具有路独立遥控开关控制功能。由于遥控发射集成电路可输出带载波的编码信号及不带载波的编码信号两种输出信号，所以它与相应的射频电路配合，不仅可实现种独立的无线电遥控，而且还可方便地实现种独立的红外遥控。具有自动关机功能，既便于遥控发射器的设计，又可节能。利用多片与多片并接，可以方便地实现多路的倍数遥控。电参数引脚功能电路的极限电参数如下电源电压输入输出电压工作温度储存温度为。发射电路的主要电气参数见表。接收电路的主要电气参数见表。表发射电路的主要电气参数参数最小值典型值最大值工作电压.工作电流.待机电流直流放大驱动电流.交流放大驱动电流.交流放大频率范围表接收电路的主要电气参数参数最小值典型值最大值工作电压.工作电流.放大器驱动电流.放大器陷电流.有效解码频率范围引脚功能为发射遥控电路，它采用脚双列插式塑料封装，其引脚排列内部方框图如图所示，引脚功能见表。分别触控独立发射控制端至地，即可发射五种不同的编码信号，其中脚输出的为带载波的编码信号，适合作红外遥控输出。脚输出的为不带载波的编码信号，适合作无线遥控的调制信号输出。脚直接与配合，可组成相应的编解码电路。改变脚外接的阻值，可改变载波频率及编码脉冲波形输出。的选值范围为。⑩脚为发射状态指示端，可通过外接发光二极管来指示发射状态。或脚输出的编码信号，经后级相应的射频电路放大后，经红外管或天线发射，然后再由与之配套的接收电路接收解调。图表引脚的功能引脚符号功能独立发射控制端测试端电源负端独立发射控制端独立发射控制端独立发射控制端带载波的编码信号输出端不带载波的编码信号输出端电源正端电源控制输出端振荡器输出端振荡器输入端测试端独立发射控制端为与配套的遥控接收电路。它采用脚双列直插式塑封装，其引脚排列内部功能方框图如图所示，引脚功能见表。遥控发射电路发射的带有编码信息的射频信号，经射频接收电路接收并解调后，还原成相应的编码信号，该信号被由的脚及脚内部反相器及相应的外围电路组成的反相放大器放大后，被送人的编码信号输人端脚，经内部译码后，将在输出端分别输出相应的控制信号。脚外接的，其阻值必须与发射电路的脚外接的相同，否则，接收电路内部基准频率与发射电路内部基准频率不致时，接收电路无法解调出相应的编码信号。利用的高电平控制信号，辅以相应的控制电路，可方便地实现对相应电路的开关控制。图表引脚的功能引脚符号功能用于信号放大的反相器输出端电源负端编码信号输入端振荡器输入端振荡器输出端独立控制输出端独立控制输出端此端接地，独立控制输出端被禁止输出此端接地，独立控制输出端被禁止输出独立控制输出端独立控制输出端独立控制输出端电源正端用于信号放大的反相器输入端用于信号放大的反相器输出端用于信号放大的反相器输入端.遥控发射接收电路本系统中的遥控发射电路如图所示，当控制脚接地后，此脚所对应的功能选通，并由锁存电路锁存，锁存信号控制编码电路进行编码，产生对应控制功能的编码信号。由及等产生的载波信号受到从引脚输出的编码信号的调制后，再经放大发射。引脚为带载波编码信号输出端，引脚为不带载波编码信号的输出端。中的为振荡电阻，为电源发射指示灯。图发射电路图为接收电路，在发射端发出的高频信号经接收天线接收，等构成的超再生接收电路，为并联谐振回路，其作用是选频，为超再生正反馈电容，调整可改变接收频率。决定超再生的熄灭电压。接收信号经送入译码电路的引脚进行放大，放大后的信号由引脚输出经送入译码信号输出端引脚进行译码。为振荡电阻。当译码电路将接收到的信号译码后，中的引脚分别对应发射电路中的个按键，旦发射电路由键按下，的相应引脚变高，并把电平信号送入单片机的引脚。组成简单的稳压电路，为提供稳定的工作电压，为隔离二极管。图接收电路软件设计本机器人的控制其实就是组动作的顺序控制，机器人的动作分解为个基本动作向上向下向左向右和停止。因此，程序采用模块化的设计思想。根据本设计的具体情况，发射电路中引脚对应键的功能为向上，引脚对应键的功能为下降，引脚对应键的功能为向右，引脚对应键的功能为向左。控制程序主要包括以下模块初始化程序，向上运动子程序，向下运动子程序，向左运动子程序，向右运动子程序。主程序框图如图所示。图初始化子程序主要目的是使机器人在上电通气以后恢复到停止状态，完成气缸的复位等动作。当单片机的口检测到遥控器发出的方位的运动信号时，则转入相应子程序，使机器人在该方向上运动段距离。根据机器人的动作原理，确定线圈的通断情况。初始时通电，向上断电，然后断电，接着通电，既而断电，接着通电，最后通电。向下断电，然后断电，接着通电，既而断电，接着通电，最后通电。向右断电，然后断电，接着通电，既而断电，接着通电，最后通电。向左断电，然后断电，接着通电，既而断电，接着通电，最后通电。由线圈的通断情况编写程序如下