bsp; 要进行修正测量值,有必要建立一个装载机与负载动态行为模型。
甘蔗装载机零件装配仿照了装载臂,机械手和甘蔗束。
假设装载机身体是固定在装货卡车上。
完整模型,考虑重量,力和扭矩,如图所示。
MI,RI和LI为质量,链接之间距离和质量中心和链路长度,分别RI,LI.还显示了所使用参考坐标系。
由于梁“L”是在固定位置,在装载机手臂上,其运动可以用手臂和水平之间角度ɑ来描述,如图所示。
称重传感器反应面是在梁"L"上A点。
RX和RY代表反应臂轴,支持着梁“L”。
和分别表示是手臂角速度和角加速度。
图显示了爪细节,坐标系统和有关部件。
MG代表抓到甘蔗总质量。
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