运动时产生扰动模型。
[]扰动模型系统是一个不规则,从而导致矢量场确定性变化。
在我们实验中,我们要看到由于随机扰动导致例如在一些悬挂系统中发挥作用。
这些扰动对模型是非常困难。
出于这个原因,我们只有两个简单假说有:((),())((),())csscsdqsqsdqsqs其中s是沿曲线横坐标设计路径,q和q分别是真正和参考结构,csd是结构空间系统距离并且,是正数。
第一个不等量意味着实际和参考结构之间距离成正比距离覆盖计划路径。
第二个不等量是确保轨迹跟踪控制率,防止系统走得太远远离其参考轨迹。
让我们指出,这些假设是非常现实和适合大量扰动模型。
我们现在需要知道在每个迭代路径长度。
我们使用指导方法计算这些路径验证拓扑短时间可控性。
这个也就是说,如果我们目标是充分接近起初结构,轨迹计算依然是起初结构附近。
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