给出:这里为连接第k次单元到第次单元权,是学习速率,是附加要素条件。
循环网络扩展成一个多层前向网络,这里每一次步进都加上一个新层。
根据()和(),导数计算作为在一个标准前向逆传播网络情形来完成【】,根据()-(),计算值,其中且。
这一步开始于时间k,且控制策略.Elma出一种控制结构,其结合了具有自调整能力循环Elman神经网络模型,Elman网络可以理解为一个非线性状态空间模型,所以这种以建模为目拓补网络使用在控制领域是极其自然。
在每一操作点,经过线性化神经模型而获得一个标准线性离散状态空间模型。
从而合成了一个极点配置和解耦状态反馈控制器,得出一个适