有一个扭转弹簧在上面。
扭转弹簧有一个定向界限,使得工具在反方向旋转时候只能逆时针旋转,不能顺时针旋转。
图表示了按照时间顺序进行捕捞海星过程:()机器人操作者在水外面,通过在平台头部装备摄像头,来操纵机器人平台。
当操作者发现一组海星或者它们栖息地时候,就控制机器人朝着海星移动;()机器人在合适位置保持悬停来收集海星;()和(),当杆曲柄转动时候,机械手上刷子就会把许多海星带到机器人里面;()当刷子把海星带进收集框盒中,刷子就会沿着轨迹向前运动就像机器平台向前运动来进行下一次捕捞。
扭转弹簧使得工具使得工具反向链接,因此刷子不会把海星推开;()重复上述()到()过程,机械手就可以连续捕获许多海星。
.机械手模型仿真在这篇论文中,我们进行了机械手处于