,我们可以很容易地根据这三个位置姿势解决康复机器人几何形状。
假设我们知道人类肩膀上期望位置肘关节联合hsO,heO,手腕接头hwO,上臂长度hsel,前臂长度hewl,和并行康复机器人和人类臂之间距离hrl。
记旋转关节到关节机器人手臂O到O,特别是重命名旋转关节,关节和关节作为机器人肩部关节)(OOrs,肘关节)(OOre,和手腕关节)(OOrw,分别。
遵守先前提到原则,后面三个机器人关节与关节hsO,heO,hwO,和人类手臂。
现在,如果我们进一步表示机器人上臂和机器人前臂,)(dlrse和)(alrew,分别长度,我们可以从示于图之间关系人手臂和机器人特征。
图.所示。
图.机器人与人之间关系在一般情况下,我们可以调整机器人上臂和机器人前臂长度相
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(外文文献翻译)关节康复机器人上肢理疗和训练.rar(中外互译)
上传时间:2022-06-25 05:54
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