1、“.....四个晶体管分为两组，交替导通 和截止，其导通截止时间决定放大器输出的电压平均值的大小。电路采用单极性工作 制调速和定频调宽调制脉宽。输出平均电压由下式作为从，用来控制。这样的设计不仅可以降低单 个的工作量......”。

2、“.....另 外，安装与调试工作可以并行进行。缩短了设计和制作时间。 执行部件的选择 自动车动力主要来自两个电动机即驱动电机和方向电机。为了实现电动机的准确运转的速度和 控制前轮转向的角度和持续时间。驱动电动机比较好的方案是采用调速系统......”。

3、“.....这 样比较精确地控制前轮转向的角度和持续时间，以便可以非常精确控制小汽车行驶的方向。但是， 由于该系统是从玩具电动车改变而来的，其电动机和变速系统已无法更换。故只能使用该玩具汽车 自带的两个电动机。因而，实际使用时，采用信号 驱动电动，控制电动机的输出功率和转速......”。

4、“.....系统可以划分为几个基本模块，如 图所示。 对各模块的实现，分别有以下些不同的设计方案 黑色引导线检测的方案 路面引导黑线的原理是光线照射到路面并反射， 由于黑线和白线的反射系数不同，可根据接收到的反射光强弱来判断是否偏离引导黑线。 方案发光二极管与光敏二极管组成的发射接收电路......”。

5、“.....制作容易，但光 敏二极管易受其他环境光源的干扰，当外界光亮条件改变，容易造成误判。 方案二不调制的反射式红外发射接收器。由于采用红外管代替普通可见光管，可以降低环 境光源干扰但如果直接用直流电压对管子进行供电，限于管子的平均功率要求，工作电流只能在 左右，仍然容易受到干扰......”。

6、“.....由于环境光干扰主要是直流分量......”。

7、“.....智能小车的检测和控制核心是采用两块单片机和 组成。路面黑色引导线检测使用反射式红外传感器......”。

8、“.....校正行车路线，实现 小车的自动调向障碍物检测采用超声波传感器，通过超声测距，使小车顺利绕过障碍物小车行驶 的速度和路程的测量利用霍尔传感器，并通过软件编程实现自动小车在不同路段行驶速度的自动变 化金属板检测采用电容式接近开关小车准确入库停车的光强度检测采用光敏电阻小车行驶时 间......”。

9、“.....基于这此性能可靠的硬件设备，配以套独特的计算 程序，使智能自动小车在规定的时间内顺利地完成设计要求的基本部分和诸如直通区行驶中存 储和显示薄铁片到起跑线的距离。电动车准确驶入车库，准确显示电动机全程行驶时间是发挥部分 的内容......”。