1、“.....其动力是由工作机械传递的。 它的主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。 它常被用于工作主机的上下料。 电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。 其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。 此类机械手目前还不多，但有发展前途。 参考工业机器人表和表，按照设计要求，本机械手采用的驱动方式为液压驱动。 其优点如下液压技术比较成熟，具有动力大力惯量比大快速响应高易于实现直接驱动等特点，适用于承载能力大惯量大以及在防爆环境中工作的机械手。 控制系统控制系统是机械手动作的指挥系统，用来控制动作的顺序位置时间速度加速度等。 位置检测装置位置检测装置控制执行机构的运动位置，可随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较......”。

2、“.....使执行机构以定的精度达到设定的位置，机械手常用的位置检测方式有三种行程开关式模拟式和数字式。 本机械手采用行程开关式和数字式。 机械手的运动机械手以及其手部夹持的工件在空间的位置，由臂部腕部等组成部件以及整机的各自独立运动的合成来确定。 如下图所示，机械手完成如下动作手部的运动夹紧和松开。 手腕的运动回转运动左右伸缩运动。 手臂的运动上下升降运动回转运动。 机械手的每个运动，都有个相匹配的个原动件，当各原动件按定的规律运动时，机械手各运动部件随之作确定的运动，从而使机械手具有运动和位置的确定性，同时在手臂的升降缸和回转缸上安有位置检测器，保证运动精度。 课题的提出任务技术特性课题的提出随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。 这方面可以减轻工人的劳动，以大大提高劳动生产率。 例如，目前在含着老师的汗水和心血......”。

3、“.....将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。 他对本设计的构思框架和理论运用给予了许多深入的指导，使得设计得以顺利完成。 在此谨向尊敬的导师老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。 通过这次毕业设计，大大的提高了我们的自主学习和认真思考的能力，对学术态度的严谨性也有了很高的认识。 我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。 再次感谢所有支持和帮助过我的领导老师同学们。 学生签名李炜日期届专科毕业设计论文年月年月题目名称通用液压机械手之手臂设计学院部专业学生姓名班级学号指导老师姓名职称最终评定成绩摘要机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，控制的特点及国内外的发展状况。 本文简要地介绍了工业机器人的概念，本文对机械手进行了总体方案设计......”。

4、“.....确定了机械手的技术参数。 同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。 利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 关键词工业机器人，机械手，气动......”。

5、“.....按给定的程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置，在工业上生产中应用的工业机械手简称为机械手。 在本设计的机械手主要是用来抓取工件，再把工件放到预定的位置，根据机械手的要求，该机械手可采用五自由度。 主要是手臂的上下升降运动回转运动手腕的回转运动左右伸缩运动手部的夹紧和松开。 这就是机械手的机械原理。 机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统及位置检测装置等组成。 如图所示。 图机械手组成及相互间关系执行机构执行机构包括手部手腕手臂等部件。 手部是与物体接触的部件，主要起抓取和放置物件的作用......”。

6、“..... 手臂是支撑手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置驱动系统机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的动力装置，常用的有液压气压电力和机械式驱动四种形式液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是抓重可达几百公斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。 但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。 若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。 但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力,目录第章式则有活塞杆直径系列表根据活塞杆直径系列......”。

7、“.....为了尽可能满足要求，取液压缸外径所以手臂升降液压缸主要参数为液压缸内径液压缸外径ˊ工作压力活塞杆直径驱动力手臂升降缸工作原理当液压油从下端油口输入时，升降液压缸将做上升运动，液压油从上端油口回油当液压油从上端油口进油时，液压缸做下降运动，液压油从下端油口回油。 手臂回转液压缸驱动力矩计算手臂回转液压缸驱动力矩驱惯密回惯的计算惯回转部件可以等效为个高，半径为的圆柱体，圆柱体重量为总,设启动角速度,启动时间。 所以惯密和回的计算为了方便计算，密封处的摩擦阻力矩密驱，由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计，即回。 因此驱惯密回驱即驱手臂回转液压缸主要参数粗取液压缸工作压力则由驱得根据标准液压缸内径系列，为了尽可能满足要求，取式中液压缸内径回转液压缸工作压力动片宽度输出轴与动片联接处的直径根据标准液压缸外径系列表选择，为了尽可能满足要求......”。

8、“.....轴不转动，缸桶转动。 轴当液压油从侧进入时，回转液压缸缸桶逆时针转动当液压油从侧进入时，回转液压缸缸桶顺时针转动。 第三章联接板联接板的介绍及作用联接板采用铸铁制作而成，主要是联接支撑的作用，同时将液压油通过油口输送到上端手臂。 联接板的面对面的平行度有很大的要求每长度不大于。 同时要求铸件的组织均匀，不得有沙眼缩松缩孔疏松等缺陷，表面的粗糙度要低，防止接触面高压油泄露。 流量计算而液压升降缸的流量计算确定液压泵的额定流量即式中泵的输出流量系统的泄漏系数，般执行原件实际需要的最大流量确定液压泵的额定压力即式中泵的工作压力执行元件的最高工作压力系数，考虑液压泵至执行元件管路中的压力损失，查表得。 因此选择型号叶片泵，转速，工作流量......”。

9、“.....徐灏主编机械设计手册机械工业出版社,徐灏主编机械设计手册机械工业出版社,徐灏主编工业机器人北京理工大学出版社,张建民著工业机械手机械结构上上海科学技术出版社工业机械手编写组机床设计手册部件机构及总体设计机械工业出版机床设计手册编写组液压传动机械工业出版社......”。