1、“.....的应用刚刚开始，相当于国外年代初的水平。但从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业飞机制造业家用电器行业烟草行业机械加工仓库邮电部门等，这说明有个潜在的广阔市,未找到引用源。。从技术的发展来看，主要是从固定线路向可调整线路从简单车载单元控制向复杂系统计算机控制从原始的段点定期通讯到先进的实时通讯等方向发展从落后的现场控制到先进的远程图形监控。从领域的发展看，主要是从较为集中的机械制造加工装配生产线向各行各业自动化生产物料搬运物品仓储商品配送等行业发,未找到引用源。。国外发展的历史及现状世界上第台是美国电子公司于世纪年代开发成功的，它是种牵引式小车系统，小车采用埋线电磁感应式的跟踪路径自动导向车，也被称作无人驾驶牵引车。到了年代和年代初，除公司以外，和公司在市场也占有相当的份额，在这个时期，欧洲的技术发展较快，这是由于欧洲公司已经对托盘的尺寸与结构进行了标准化......”。

2、“.....并被引入美国用于自动化仓储系统和柔性装配系统的物料运输。此时欧洲约装备了个系统，共有台车，年发展到万台左右，为美欧日之首。其应用领域分布为汽车工业，柔性制造系统和柔性装配系统。从年代初开始，新的导向方式和技术得到更广泛研究和开发。主要有电磁感应引导激光引导磁铁陀螺引导等方式，其中以激光引导方式发展较快，但电磁感应引导和磁铁陀螺引导方式占有较大比例。年公司将连接到来提供在制造过程中物料自动输送和跟踪。年，通用汽车公司便成为的最大用户，年已达台包括牵引式车叉式车和单元装载车，年又新增加台。美国各公司在欧洲技术的基础上将发展到更为先进的水平。他们采用更先进的计算机控制系统可联网或，运输量更大移载时间更短具有在线充电功能以便小时运行车和控制器可靠性更高......”。

3、“.....页，摘要本课题所设计的自动移动运送小车采用自动导引技术，应用于本校的模拟自动生产线上，主要功能是运送托盘。自动移动运送小车属于柔性生产线系统中的新兴物流设备之，即自动导引车，英文简称。因此，在本设计中将充分研究和应用当代的技术。即自动导引小车，它集声光电计算机技术于体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术，属于移动式机器人的个分支。在柔性制造系统和自动化工厂中用来组成高效快捷的物流系统，可极大的提高生产自动化程度和生产效率，是种非常有发展前途的物流输送设备。本文介绍在国内外发展现状和应用情况，结合实验室实际条件，设计了光学导引式样机。其主要工作内容包括小车机械本体设计单片机控制系统硬件电路及检测电路设计控制系统软件设计。关键词自动导引光学导引单片机自动化立体仓库等系统的快速发展和广泛应用，自动移动送料小车作为英文的缩写的种，即自动导引车......”。

4、“.....其应用范围和技术水平也要得到快速的发展和提高，本课题就是在这样的背景下，根据的应用设计了个模拟货物分拣的小型系统。是指装备有自动导向系统，按设定的路线自动行使或牵引货台至指定地点，实现物料的自动装卸和搬运，与其它物流设备自动接口，全过程自动化的无人驾驶输送设备。按日本的定义，是以电池为动力源的种自动操纵的工业车辆。自动导引车只有按物料搬运作业自动化柔性化和准时化的要求，与自动导向系统自动装卸系统通讯系统安全系统管理系统等构成自动导引车系统才能真正发挥作用。则是指在中央控制计算机的管理下协调工作，并同其它物流设备实现高度集成，具备相当的柔性，而且可以通过车载计算机和网上主机与其它设备进行通讯的自动化物流输送系统。是集人工智能信息处理和图像处理为体，涉及计算机自动控制信息通讯机械设计电子技术等多个学科的物流自动化研究和应用的热点之......”。

5、“.....它除了在柔性制造系统和自动化工厂中用来组成高效快捷的物流系统外，还广泛用于工厂的货物转运，尤其适用于人员不宜进入的工作场所。的应用可极大地提高生产自动化程度和生产效,未找到引用源。。还广泛应用在机械加工汽车制造港口货运电子产品装配造纸发电厂电子行业的超净车间等诸多行业。其运行速度可达百米分钟，运输能力可以从几千克到几十吨，是种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统中被认为是最有效的物料运输设,未找到引用源。。作为种高效物流输送设备和工厂自动化的理想手段，年代就已经进入我国市场，今后必将得到迅速发展和普及应用。这不仅是现代化工业迅速发展的需要，更主要是本身所独具的优越性能实现自动运输效率高可以在比较恶劣的环境下工作等所决定的。因此研究控制系统有着非常广阔的应用前景和重要的意义......”。

6、“.....完全满足空间要求。控制系统硬件主要包括单片机控制系统及其外围电路电机驱动电路和传感器检测电路。外围电路电源单片机正常工作时，其脚接电源，脚接地......”。

7、“.....电路原理图如图图系统电源原理图复位电路通过种方式，使单片机内各寄存的值变为初始状态的操作称为复位。为使单片机正常工作，必须保证良好的复位。复位可分为上电复位和外部复位两种方式。上电复位是指单片机在接通电源时对单片机复位，外部复位可由外部脉冲上电复位方式。复位电路如图。图复位电路上电瞬间，由于电容两端电压不能突变，所以电容正极电压为低，经过反相施密特触发器反相后，单片机脚保持高电平。随着电容正极电压的逐渐上升，脚的电压逐渐下降。只要合理选择电容的容量值使脚上高电平的保持时间超过两个机器周期，就可以使单片机可靠复位，电容起滤波作用，防止干扰窜入复位端产生误动作。时钟电路单片机的定时控制功能是用片内的时钟电路和定时电路来完成的，而片内的时钟产生有两种方式内部时钟方式和外部时钟方式。本课题采用内部时钟方式如图所示......”。

8、“.....工作的时钟频率为本课题选择的石英晶振与的电容构成并联谐振电路。图时钟电路采用外部时钟方式时按不同工艺制造的单片机芯片有不同的接法如表所示表不同工艺单片机芯片接法芯片类型接法型接地接片外振荡脉冲输入端型接片外振荡脉冲输入端悬空传感器检测电路小车自主运行时，获得外部环境信息是至关重要的，而获得外部环境信息唯的途径就是依靠传感器。同人样，如果不了解周围环境的情况，小车就不能灵活的适应环境，所以精确灵敏的传感器检测电路的设计是非常必要的。固定轨迹检测传感器本课题采取的导引方式为小车沿激光束运行，所以固定轨迹检测传感器应对激光斑点做出明显的判断。因为激光的斑点较小亮度较大，因此考虑用光敏元件作为传感器的敏感元件。经比较，本实验采用光敏晶体管作为传感器，因为它体积小重量轻性能稳定价格便宜。当接收不到激光信号时......”。

9、“.....集电极与发射极之间没有到位托盘调整和运送几大功能。触发小车发成转弯调整的外部信号是激光束与小车发生偏斜，判断的根据是对比两次激光斑点位置。当小车与激光束垂直，但激光束不通过小车对称中心时，小车不做调整。小车到位时，系统将判断小车是否处于中心位置，并做出相应调整。这样的工作程序有利于提高小车行进速度，不过于敏感。触发主中断程序来源于两方面，方面是遭遇障碍物，另方面是小车到位。当小车到位时，通过碰触开关向系统发出到位信号，进入中断程序。运送托盘前，小车会判断身位置，并作出调整。对正后，启动运送托盘程序。运送托盘时，小车会检验运送托盘是否成功，并作出调整。调整三次失败后，小车会发出故障警告。结论本文综述了目前国内外自动导引小车技术研究现状和发展方向，在现有条件基础上，针对实验室的具体情况的设计了光学导引式自动导引小车......”。