1、“.....按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运和操作的自动装置。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中能代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手般由执行机构驱动系统控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。驱动系统多数采用电液气机联合传动。兰州工业学院毕业设计论文世界机器人的发展工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的万美元降至年的万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性......”。

2、“.....除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人化机械开始兴起。从年美国开发出虚拟轴机床以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从年代七五科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过七五八五科技攻关......”。

3、“.....生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条学工业出版社郭洪红工业机器人技术第版西安电子科技大学出版社张建民机电体化系统设计第二版高教出版社余俊主中国机械设计大典第三版第五卷周开勤机械零件手册高等教育出版社郭洪红工业机器人技术第版西安电子科技大学出版社官忠范液压传动系统机械工业出版社第三卷殷洪义可编程控制器选择设计与维护机械工业出版社杨可桢机械设计基础高等教育出版社李允文工业机械手设计北京机械工业出版社，摘要自动生产线转位液压机械手是在自动化生产过程中使用的种具有抓取和移动工件功能的自动化装备，它主要被广泛应用于工业领域中。自动生产线转位液压机械手可以实现生产加工的自动化，把人从繁重的体力劳动中解放出来，同时它可以稳定和提高产品的质量，提高劳动生产率......”。

4、“.....本次设计主要是自动生产线转位机械手的液压系统。在设计中首先设计出系统原理图并根据系统要求选择出电动机液压缸液压泵油箱等各类元件其次，将各类元件按照要求设计出合理的连接方式，最后分析整个循环关过程设计出系统的控制部分，画出梯形图以及接线图，终实现对液压系统的控制。关键词机械手液压系统，成立万能自动公司，专门生产工业机械手。年美国机械铸造公司也试验成功种叫机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转升降伸缩采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于毫米。美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如公司建立了年机械手试验台，进行各种性能的试验......”。

5、“.....它给出在第次故障前的平均运行时间，由小时提高到小时，精度可提高到毫米。德国机器制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业。德国公司还生产种点焊机械手，采用。瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，年从事机械手的研兰州工业学院毕业设计论文究工作的大专院校研究单位多达多个。年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用。年日本机械手的产值达亿日元，产量为台。其中固定程序和可变程序约占半，达亿日元，是年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为亿日元，比年增长。智能机械手约为亿日元，为年的倍。截止年，机械手累计产量达台。在数量上已占世界首位，约占，并以每年的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机电器。预计到年将有万机器人在工作......”。

6、“.....它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手机械人则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中重要环机械手是模仿人的手部动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运和操作的自动装置。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中能代替人作业，因此获得日益广泛的应用......”。

7、“.....参考文献兰州工业学院毕业设计论文绪论工业机械手的概述机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。他的结构是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。年......”。

8、“.....商名为即万能自动。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转俯仰，用液压驱动控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合行专用的子程序。过程控制在冶金化工热处理锅炉控制等场合有非常广泛的应用。数据处理现代可编程序控制器具有数学运算含矩阵运算函数运算逻辑运算数据传送数据转换排序查表位操作等功能，可以完成数据的采集分析及处理。这些数据可以与存储在存储器中的参考值比较，完成定的控制操作，也可以利用通信功能传送到别的智能装置，或将它们打印制表。数据处理般用于大型控制系统，如无人控制的柔性制造系统也可用于过程控制系统，如造纸冶金食品工业中的些大型控制系统。通信及联网可编程序控制器通信含可编程序控制器间的通信及可编程序控制器与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快......”。

9、“.....纷纷推出各自的网络系统。新近生产的都具有通信接口，通信非常方便。输入输出电路口的分配输入接口光电耦合器由两个发光二极度管和光电三极管组成。发光二级管在光电耦合器的输入端加上变化的电信号，发光二极管就产生与输入信号变化规律相同的光信号。光电三级管在光信号的照射下导通，导通程度与光信号的强弱有关。在光电耦合器的线性工作区内，输出信号与输入信号有线性关系。输入接口电路工作过程当开关合上，二极管发光，然后三极管在光的照射下导通，向内部电路输入信号。当开关断开，二极管不发光，三极管不导通，向内部电路输入信号。也就是通过输入接口电路把外部的开关信号转兰州工业学院毕业设计论文化成内部所能接受的数字信号。输出接口工作过程当内部电路输出数字信号，有电流流过，继电器线圈有电流，然后常开触点闭合，提供负载导通的电流和电压。当内部电路输出数字信号，则没有电流流过......”。