1、“.....可以点位控制，也可以实现连续轨迹控制，般的伺服型通用机械手属于数控类型。 二按驱动方式分液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是抓重可达几百公斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。 但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。 若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。 其主要特点是介质来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。 但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。 机械传动机械手即由机械传动机构如凸轮连杆齿轮和齿条间歇机构等驱动的机械手。 它是种附属于工作主机的专用机械手......”。

2、“..... 它主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。 它常被用于工作主第页共页机的上下料。 电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。 其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使浅。 在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在课题的研究和开发阶段，得到了学院老师的大力支持和帮助，以及同学的通力合作，在此并向他们表示衷心的感谢。 在日常生活和学习中，学院的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师和同学们表示衷心的感谢。 感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢中北大学的学习环境......”。

3、“.....是种仿人操作，自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。 特别适合于多品种变批量的柔性生产。 它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。 机器人应用情况......”。

4、“..... 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。 在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。 生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实型式。 手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势。 手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。 手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。 工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动......”。

5、“.....为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。 此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。 导向装置结构形式，常用的有单圆柱双圆柱四圆柱和形槽燕尾槽等导向型式。 立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降手臂运动基本运动复合运动直线运动与回转运动的组合即螺旋运动两直线运动的组合即平面运动回转运动如水平回转左右摆动运动直线运动如伸缩升降横移运动两回转运动的组合即空间曲面运动。 第页共页或俯仰运动均与立柱有密切的联系。 机械手的立往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。 滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。 驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置......”。

6、“.....机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。 二驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源控制调节装置和辅助装置组成。 常用的驱动系统有液压传动气压传动电力传动和机械传动等四中形式。 三控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。 目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。 控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警信号。 四位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。 因此......”。

7、“..... 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。 由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 第页共页机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。 各系统相互之间的关系如方框图所示。 图机械手的组成方框图执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部即与物件接触的部件。 由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。 夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。 手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。 回转型手指结构简单，制造容易构件，故应用较广泛平移型应用较少，其原因是结构比较复杂......”。

8、“.....工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。 手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。 常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式等。 而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。 传力机构型式较常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母多，式弹簧式和重力式等。 附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电吸磁力吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。 对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。 造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。 控制系统驱动系统被抓取工件执行机构位置检测装置第页共页对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。 电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。 用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状数量吸附力大小，根据被吸附的物件形状尺寸和重量大小而定。 此外，根据特殊需要......”。

9、“.....得知伸缩部分夹紧物体时其质量为，放松物件后其质量为接触面积则上料时下料时考虑安全因素，应乘以安全系数第页共页则上料时下料时气缸的直径根据双作用气缸的计算公式其中活塞杆伸出时的推力，活塞杆缩入时的拉力,活塞直径，气缸工作压力，代入有关数据，得当推力做功时当拉力做功时η圆整后，取活塞杆直径的计算根据设计要求，此活塞杆为空心活塞杆，目的是杆内将装有根伸缩管。 因此，第页共页活塞杆内径要尽可能大，假设取,校核如下按纵向弯曲极限力计算气缸承受纵向推力达到极限力以后，活塞杆会产生轴向弯曲，出现不稳定现象。 因此，必须使推力负载气缸工作负载，与工作总阻力之和小于极限力。 该极限力与气缸的安装方式活塞杆直径及行程有关。 有关公式为式中活塞杆计算长度，活塞杆横截面回转半径......”。