1、“.....使机械驱动部件在运动时保持平稳，即在无级调速状态下工作。控制气缸的阀内置在机器人体内，由可编程控制器控制。当接通电源时，气动阀被切换到工作状态位置，当关闭电源时，他们便回到初始位置。此外，操作者能在任何点气动翻转机械手部件设计上停止机器人的运动，如果机器人的传感器在它的有效范围内检测到障碍物，机器人也会自动停止。由汉诺威大学材料科学研究院设计的气动攀墙机器人，它能在两个相互垂直的表面上行走包括从地面到墙面或者从墙面到天花板上。该机器人轴心的圆周边上装备着等距离根据步距设置的吸盘和气缸，组吸盘吸力与另组吸盘吸力的交替交换，类似脚踏似的运动方式，使机器人产生旋转步进运动。这种攀墙式机器人可被用于工具搬运或执行多种操作，如在核能发电站高层建筑物气动机械手位置伺服控制系统的研究或船舶上进行清扫检验和安装工作。机器人用遥控方式进行半自动操作......”。

2、“.....然后计算机便能自动计算出必要的单步运行。操作者可对机器人进行监控。国外的设计人员对于机械手的设计理念已经非常成熟。等人分析比较了机械手与人手抓取系统，并把机械手分成与机器人手臂和控制系统相兼容安全抓取和握持对象准确的完成复杂性任务三种类别。许多工厂的机械手的例子和机械手设计指导方针也被描述进去了。等人总结了机械手在不同应用环境下设计方案应该如何选择。在他们的研究中，影响机械手如何选择的变量如下成分，任务，环境，机械臂和控制条件。成分这个变量包括几何形状重量表面质量和温度，这些因素都需要考虑好。对于可重构系统，他们以形状和大小为标准又把这个变量分成了其他家族。对于任务这个变量，除了机械手的类型不同组成部分的数量准确性及周期需要考虑外，还有主要的操作处理如抓取握持移动和放置都要考虑。在合适的地方设计核实的机械手，必须考虑所有的因素，而且验证性的测试必须要多做......”。

3、“.....等人开发了个用于选择机械手的专家系统。瑞典公司于最近创造种新产品气动机械手。这种机械手以压缩空气为动力，小巧灵习的浓厚的兴趣，让我在漫长的人生旅途中使心灵有了虔敬的归依，而且也为我能够顺利的完成毕业论文提供了巨大的支持与帮助。在未来的日子里，我会更加努力的学习和工作，不辜负父母对我的殷殷期望,我定会好好孝敬和报答他们,同时也感谢学院为我提供良好的做毕业论文的环境。最后再次感谢所有在毕业设计中曾经帮助过我的良师益友和同学，以及在设计中被我引用或参考的论著的作者，谢谢你们,本科毕业设计论文题目气动翻转机械手部件设计学院机械与自动控制学院专业班级机械设计制造及其自动化班姓名杨永贺学号指导教师李志刚系主任胡明二三年五月二十日浙江理工大学机械与自动控制学院毕业论文诚信声明我谨在此保证本人所写的毕业论文，凡引用他人的研究成果均已在参考文献或注释中列出。论文主体均由本人独立完成......”。

4、“.....如出现以上违反知识产权的情况，本人愿意承担相应的责任。声明人签名杨永贺年月日摘要气动机械手是以气压为驱动力的机械手。机械手并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，它主要是用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。所以气动机械手能够降低劳动强度，提高生产效率。但它的缺点也很明显，因为气体具有很大的可压缩性，要做到气动机械手精确定位难度很大，尤其是难以实现任意位置的多点定位而且可压缩性也带来不能承受过重的负载的限制。传统气动系统只能靠机械定位置的调定位置而实现可靠定位，并且其运动速度只能靠单向节流阀单调定，经常无法满足许多设备的自动控制要求。本课题经过深刻的研究发现......”。

5、“.....感觉这种机械手效率太低。所以本次设计针对这个缺点，设计出了种气动翻转机械手，它在个运动进程能实现两次抓取和翻转，提高了工作效率，加快生产效率......”。

6、“.....气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠气动机械手柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求由于气动脉宽调制技术具有结构简单抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力研发气动机械手。气动机械手的发展国外气动机械手状况从各国的行业统计资料来看，近多年来，气动行业发展很快。世纪年代，液压与气动元件的产值比约为，而多年后的今天，在工业技术发达的欧美日本等国家，该比例已达到，甚至接近。年代初，有布鲁塞尔皇家军事学院教授领导的综合技术部开发研制的电子气动机器人阿基里斯六脚勘测员，也被称为的六足动物。教授采用了世界上著名的德国生产的气动元件可编程控制器和传感器等，创造了个在荷马史诗中最健壮最勇敢的希腊英雄阿基里斯......”。

7、“.....六脚电子气动机器人的上方安装了个照相机来探视障碍物，能安全的绕过它，并在行走过程中记录和收集数据。六脚电子气动机器人行走的所有程序由可编程控制器控制，能在六个不同方向控制机器人的运动，最大行，，，故单键即可。输出轴键计算校核联轴器处的键连接该处选用普通平键尺寸为，接触长度，则键联接所能传递的转矩为，故单键即可。校核圆柱齿轮处的键连接该处选用普通平键尺寸为，接触长度，则键联接所能传递的转矩为，故设计双键。联轴器的设计和校核在轴的计算中已选定联轴器型号。气动翻转机械手部件设计输入轴选型弹性柱销联轴器，其公称转矩为，半联轴器的孔径，故取，半联轴器长度，半联轴器与轴配合的毂孔长度为。输出轴选选型弹性柱销联轴器，其公称转矩为......”。

8、“.....故取，半联轴器长度，半联轴器与轴配合的毂孔长度为。浙江理工大学本科毕业设计论文第章三维建模和运动仿真基于以上的计算和校核，可以在三维软件中进行建模，现在把所建的重要三维模型显示如下。气动翻转机械手的三维模型的建立是和其结构设计同时进行的，悬架的三维模型可以使设计的悬架各个部件的相互位置和装配关系更加直观，能够直接检验装配关系是否正确。完成各个部件的三维模型后，再利用结构设计的各个零件的相互关系进行整体装配。图所示的是气动翻转机械手整体装配好以后的状态模型。整体装配图如图所示，本次所设计的气动翻转机械手，是由两个夹紧装置和个翻转系统构成。由于本此时机械手的部件设计，所以翻转系统的固定外壳以及固定标准件都没有画出。由本图可看出，本次设计的气动翻转机械手已经基本完成了个运动进程实现夹紧装置的两次不同方向翻转的功能，符合本次设计的要求......”。

9、“.....即以气缸为驱动力推动齿轮齿条运动，使得外部的夹紧装置相中间夹紧。当夹紧装置夹紧物件时，机械手就可以开始进行下个动作，即翻转。气动翻转机械手部件设计图夹取系统气缸推动和翻转系统装配图翻转系统实现的目的就是让两边的夹紧装置以相反方向进行翻转，这里着重要提及的就是相反方向的翻转，只有建立在相反方向的基础上，这套构思和这套方案才有意义。还有，由图可知，链条的链结是通过块小铁板焊接在齿条的背部的，由于气动翻转机械手只实现来回的翻转运动，所以链条底部和齿条固定的地方也只实现来回的马清艳，武文革，王彪，刘永姜等多工位搬运气动机械手教学的应用电气电子教学学报聂彤多机械手气动系统的设计方法液压与气动黄崇莉，刘菊蓉分拣机械手设计液压与气动梁承文，陈元旭，王仪明基于的气动包装机械手的设计与研究机械工程与自动化控制......”。