1、“.....它对稳定并且提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件与产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机械臂是在机械化，自动化生产过程中发展起来的种新型装置。它是机器人的个特别重要分支。机械臂的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在性能与构造上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的适应性和智能。在现代生产过程中，机械臂被广泛的运用于自动生产线中，机械臂虽然目前还不如人的手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，抓举重物的力量比人臂力大的特点，因此，机械臂已受到许多部门的重视，并得到了越来越广泛地应用。机械臂首先是从美国开始研制的......”。

2、“.....它的结构是机体上安装个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成台数控示教再现型机械臂。商名为即万能自动。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩用液压驱动控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械臂就是在这个基础上发展起来。同年，美国机械制造公司也成功实验种叫机械臂。该机械臂的中央立柱可以回转升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械臂，是后来国外工业机械臂发展的基础。年美国公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制种型工业机械臂，装有小型电子计算机来进行控制，用于装配作业，定位误差小于毫米。联邦德国公司还生产种点焊机械臂，采用关节式结构和程序控制。目前，机械臂大部分还属于第代......”。

3、“.....第二代机械臂正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉触觉能力，甚至想和听的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械臂具有感觉功能。第三代机械臂则能独立完成工作过程中的任务。它与电子，编号无锡太湖学院毕业设计论文题目气动机械臂设计信机系机械工程及自动化专业学号学生姓名袁博指导教师宋广雷职称副教授年月日无锡太湖学院本科毕业设计论文诚信承诺书本人郑重声明所呈交的毕业设计论文气动机械臂设计是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，其内容除了在毕业设计论文中特别加以标注引用，表示致谢的内容外，本毕业设计论文不包含任何其他个人集体已发表或撰写的成果作品......”。

4、“.....因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之。新的世纪，生产水平及科学技术的不断进步和发展带动了整个机械行业的快速前进与发展。在现代化工业中，加工和装配等生产时不连续的。单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率相当低下。同时人的劳动强度非常大，有时还会出现伤害和失误。显然，这严重影响和制约了整个生产过程的效率和自动化程度。机械臂的应用很好的解决了这情况，它不存在重复偶然的失误，也能有效避免了人身事故。三本设计论文或其他应达到的要求熟悉机械臂的发展历程，特别是近十几年来的发展状况熟练掌握气动技术，尤其是执行件的结构熟练掌握气动机械臂的结构原理及工作流程④完成气动机械臂的整体方案设计完成气动机械臂装配图的绘制及主要零部件的绘制完成说明书的撰写......”。

5、“.....四接受任务学生机械班姓名袁博五开始及完成日期自年月日至年月日六设计论文指导或顾问指导教师签名签名签名教研室主任学科组组长研究所所长签名系主任签名年月日摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，讲述了机械臂的分类与历史还有当今国内外的发展状况，机械臂硬件和软件的组成，即机械臂各个部件的整体尺寸设计目录摘要目录绪论机械臂概论机械臂历史与发展机械臂的历史机械臂的组成机械臂的分类气动技术概述气动机械臂的设计要求机械臂整体设计方案机械臂的座标型式与自由度机械臂的手腕结构方案设计机械臂的手臂结构方案设计机械臂的手部结构方案设计机械臂的驱动方案设计机械臂的控制方案设计机械臂的主要技术参数手腕结构设计手腕的自由度手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩回转气缸的驱动力矩计算手腕回转缸的尺寸及其校核手臂伸缩，升降......”。

6、“.....气动技术的特点与优点，控制的特点，控制的气动机械臂系统的工作原理。本文对机械臂进行总体的方案设计确定了机械臂的坐标形式，自由度和机械臂的各项技术参数。设计了机械臂的手臂结构，计算出了回转气缸的尺寸大小以及升降气缸的大小，并对手臂伸缩气缸进行了选型和校核。设计了机械臂的夹持式手部结构和机械臂的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计出了机械臂的气动系统，绘制了机械臂气压系统工作原理图。因为设计的机械臂为通用机械臂，分析了可编程控制器是如何来控制气动机械臂的运动与工作......”。

7、“.....最终做出了机械臂运动的流程图。关键词气动工业机器人机械臂。小异，表明了系统中全部动作的相互联系。如果使用图形编程器，则画出梯形图等于编制出了程序，可以把梯形图直接加载进可编程序控制器。对简易编程器，往往要经过下步的助记符程序的转换过程。助记符机器程序相当于微机中助记符程序，是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同，使用简易编程器的时候，必须将梯形图转化为助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。编制程序即检查程序中每条语法是否有，如果有应该修改。这项工作需要可编程序控制器的参与。调试程序即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要求，则应该在编程器上更正。程序设计包括画梯形图助记符程序编辑甚至调试也可在其它工具上进行。保存程序调试通过的程序......”。

8、“.....控制系统的工作原理控制对象为圆柱座标气动机械臂。它的手臂具有三个自由度，即竖直方向的上下水平方向的伸缩绕竖直轴的逆时针方向旋转及顺时针方向旋转。另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。以上各动作均采用气动的驱动方式，即用五个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作分别控制五个气缸，使机械手完成伸缩上下旋转及机械手抓放动作。这样，可用的个输出端与电磁阀的个线圈相接，通过编写程序，使电磁阀各线圈按定的序列接通，从而使机械臂按预先安排的动作序列工作。如果要改变机械臂的动作，不需改变现有的接线，只需把程序中动作代码和顺序稍加改动就行了。另外，除抓放外，其余六个动作末端均放置限位开关，以检测动作有没有到位，如果动作没有到位，则出错指示灯亮起。控制要求为了满足生产需要......”。

9、“.....手动工作方式便于对设备进行调整和检修，设置手动工作方式。用按钮对机械手每动作单独进行控制。单动工作方式从原点开始，按照自动工作循环的步序，每按下次起动按钮，机械手完成步的工作后，自动停止。气动机械臂设计自动工作方式按下起动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，机械手在完成最后个周期的动作后，返回原点自动停机。气动机械手的工作流程气动机械手的工作流程如下当按下机械手启动按钮之后，首先立柱右转电磁阀通电，机械手右转，至右限位开关动作。立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。手臂伸长电磁阀通电，手臂开始伸长，至限位开关动作。手腕逆给我提供了很多方面的支持与帮助。在此向帮助和指导过我的各位老师表示最中心的感谢,感谢这篇论文所涉及到的各位学者。本文引用了数位学者的研究文献......”。