1、“.....按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式按服务方式分为直道弯道和转移车三种基本形式。输送机系统立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。输送机种类非常多，常见的有辊道输送机，链条输送机，升降台，分配车，提升机机，皮带机等。系统即自动导向小车。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。自动控制系统驱动自动化立体库系统各设备的自动控制系统。目前以采用现场总线方式为控制模式为主。库存信息管理系统亦称中央计算机管理系统。是全自动化立体库系统的核心。目前典型的自动化立体库系统均采用大型的数据库系统如，等构筑典型的客户机服务器体系，可以与其它系统如系统等联网或集成。自动化立体仓库的优越性自动化立体仓库其优越性是多方面的，对于企业来说，可从以下几个方面得到体现提高空间利用率早期立体仓库的构想，其基本出发点就是提高空间利用率......”。

2、“.....在西方有些发达国家，提高空间利用率的观点已有更广泛深刻的含义，节约土地，已与节约能源环境保护等更多的方面联系起来。有些甚至把空间的利用率作为系统合理性和先进性考核的重要指标来对待。立体库的空间利用率与其规划紧密相连。般来说，自动化高架仓库其空间利用率为普通平库的倍。这是相当可观的。便于形成先进的物流系统，提高企业生产管理水平传统仓库只是货物储存的场所，保存货物是其唯的功能，是种静态储存。自动化立体仓库采用先进的自动化物料搬运设备，不仅能使货物在仓库内按需要自动存取，而且可以与仓库以外的生产环节进行有机的连接，并通过计算机管理系统和自动化物料搬运设备使仓库成为企业生产物流中的个重要环节。企业外购件和自制生产件进入自动化仓库储存是整个生产的个环节，短时储存是为了在指定的时间自动输出到下道工序进行生产，从而形成个自动化的物流系统，这是种动态储存......”。

3、“.....以上所述的物流系统又是整个企业生产管理大系统从订货必要的设计和规划计划编制和生产安排制造装配试验发运等附录教学型立体仓库模型图绪论随着我国经济和科学技术的不断发展，现代物流技术在我国也得到了很大的提高，特别是作为现代物流技术典范的自动化仓库技术尤其令人关注。自动化立体仓库，是实现物流系统合理化的关键。它具有空间利用率高便于实现自动化管理实时自动结算库存货物种类和数量立体仓库信息库可以和中央计算机系统联网运行等许多优点。对加快物流速度提高劳动生产率降低生产成本都有重要意义。课题背景及目的高层货架仓库简称高架仓库。般是指采用几层十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为立体仓库。立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。年代初......”。

4、“.....建立了第座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之。我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，年研制成第台桥式堆垛起重机机械部北京起重运输机械研究所，年开始研制我国第座由计算机控制的自动化立体仓库高米，机械部起重所负责，该库年投入运行。到年为止，我国自动化立体仓库数量已超过座。立体仓库由于具有很高的空间利用率很强的入出库能力采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。根据立体仓库控制系统要求，我们参考了德国西门子型号，此类型可以满足多种多样自动化控制的要求......”。

5、“.....具有很强大的指令系统，具有功能齐全的编程软件和接口友好的工业控制组态软件，同时它有多种功能模块，便于组网，有良垛机控制系统货位探测器高度检测器输送系统码垛系统自动输送小车等产品。货物在仓库中的存储过程是货物流通的个非常重要的环节，其构成如图所示。据对沈阳市物流中心的调查，货物的分拣和出入库基本上仍然是手工作业，货物流通的时间滞后在很大程度上是由这环节造成的，而且由于是人工作业，工作人员的劳动强度很大，货物的损坏丢失及其它管理不善也时有发生。从这个角度上说，在物流仓库中引进自动化仓库技术是很有必要的。课题研究方法自动化立体仓库的组成自动化立体仓库大致由三部分组成高层立体式堆货架入出库用搬运机堆垛机货物分配车等信息处理控制设备计算机数据通信装置等。仓库的平面布置般有三种形式型型和直线型，其余的形式都是这三种形式的变形，其中直线型布置简洁，易于实现......”。

6、“.....采用现场控制总线直接通讯的方式，真正做到计算机只监不控，所有的决策作业调度和现场信息等均由堆垛机出入库输送机等现场设备通过相互间的通讯来协调完成。每个货位的托盘号分别记录在堆垛机和计算机的数据库里，管理员可利用对比功能来比较计算机的记录和堆垛机里的记录，并进行修改，修改可自动完成和手动完成。系统软硬件功能齐全，用户界面清晰，便于操作维护。堆垛机有自动召回原点的功能，即无论任何情况，只要货叉居中且水平运行正常时，可按照下达的命令自动返回原点。这意味着操作人员和维护人员可以尽量不进入巷道。智能的控制系统，可以实现真正的自动盘库功能，避免了以往繁重的人工盘库工作，减轻了仓库管理人员的工作强度，同时保证了出库作业的出错率为零......”。

7、“.....这些自动化仓库都达到了当时的国内最高水平，有的达到了国际先进水平。自动化立体仓库供货方式项好的扩展性。此外，低廉的价格，很高的性价比也是我们采用它的重要原因。此系统为了保证堆垛机三维位置移动定位的精确性，在同位置误差不超过毫米，我们采用两个步进电机控制堆垛机的升降和行走。同时伸叉控制使用直流电动机为执行组件，完成伸出收回动作。此系统的输入信号分为两部分，是控制面板上的控制按钮......”。

8、“.....另部分是各方位的限位开关，包括上下限位左右限位伸出限位和收回限位。此系统的输出相对要复杂些，支持两路的脉冲输出，分别为和。可以输出串占空比的脉冲，我们可以控制脉冲的周期和个数，其中周期可以根据需要选用微秒或毫秒，脉冲个数是个位的无符号数。此系统用来控制上下电机的运动，来控制左右电机的运动。另外，步进电机还有正反转控制功能，用来控制上下电机的运动方向，用来控制左右电机的运行方向。同时，用和来控制伸叉电机的正反转。自动化立体仓库是由立体货架有轨巷道堆垛机出入库托盘输送机系统尺寸检测条码阅读系统通讯系统自动控制系统计算机监控系统计算机管理系统以及其它如电线电缆桥架配电柜托盘调节平台钢结构平台等辅助设备组成的复杂的自动化系统。运用流的集成化物流理念，采用先进的控制总线通讯和信息技术，通过以上设备的协调动作，按照用户的需要完成指定货物的自动有序快速准确高效的入库出库作业......”。

9、“.....为以后所开展的教学活动充分做好准备，为同学们的实验课及二课活动增加更多的去向和培养方向，增加同学们的学习的积极性。国内外研究状况自动化立体仓库是现代物流系统中迅速发展的个重要组成部分，它具有节约用地减轻劳动强度消除差错提高仓储自动化水平及管理水平提高管理和操作人员素质降低储运损耗有效地减少流动资金的积压提高物流效率等诸多优点。与厂级计算机管理信息系统联网以及与生产线紧密相连的自动化立体仓库更是当今计算机集成制造系统及柔性制造系统必不可少的关键环节。自动化所围绕自动化仓储系统开发了多种自动化系统硬件设备及软件产品，如不同类型的库存管理软件系统仿真软件图形监控及调度软件堆垛机输送机控制软件条形码识别跟踪系统搬运机器人码垛机械手自动运行小车货物分选系统堆垛机认址检测系统堆升机构联轴器的选择及设计联轴器用于滚珠丝杠和电机之间的连接传动......”。