1、“.....性和唯性„„„„„„„„„„„„„„„„„„反解的存在性和工作空间„„„„„„„„„„„„„„反解的唯性和最优解„„„„„„„„„„„„„„„求解方法„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„六自由度机械手的平面复杂轨迹设计及运动学分析„„„„„系统描述及机械手运动轨迹设计方式„„„„„„„„„„„„机器人技术参数览表„„„„„„„„„„„„„„„机器人控制系统软件的主界面„„„„„„„„„„„„机器人各部位和动作轴名称„„„„„„„„„„„„„机械手运动轨迹设计方式„„„„„„„„„„„„„„平面复杂轨迹设计目的„„„„„„„„„„„„„„„„„„西字的轨迹设计和分析„„„„„„„„„„„„„南字的轨迹设计和分析„„„„„„„„„„„„„机械手的起始位姿和末态位姿„„„„„„„„......”。

2、“.....„„„„机械手轨迹设计中坐标系的建立„„„„„„„„„„„„„„平面轨迹设计的正运动学分析„„„„„„„„„„„„„„„平面轨迹设计的正运动学分析原理„„„„„„„„„„正运动学分析步骤及计算„„„„„„„„„„„„„„平面轨迹设计的逆运动学分析„„„„„„„„„„„„„„„平面轨迹设计的逆运动学分析原理„„„„„„„„„„逆运动学分析步骤及计算„„„„„„„„„„„„„„设计实现过程和仿真计算„„„„„„„„„„„设计实现过程„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„仿真计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„结论与展望„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„结论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„展望„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„......”。

3、“.....先进的制造技术不断的代替传统的加工方法和操作方式。 现代工业的高技术要求，更促进了机器人的发展例如，实行无人化的工作车间，自动生产线等。 特别九十年代以来，工业机器人性能不断提高，向着高速度高精度高可靠刘雨计算方法国防科技大学出版社李刚俊,陈永机器人的三维运动仿真西南交通大学学报,何发昌，邵远多功能机器人的原理及应用北京高等教育出版社，摘要本文以示教型六自由度串联机械手为试验设备，进行机械手的复杂运动控制，使机械手完成各种复杂轨迹的运动控制等功能，能够在现代工业焊接喷漆等方面的任务......”。

4、“.....利用运动学逆解的方式分析复杂轨迹运动的可行性和实用性。 目前，六自由度机械手的复杂运动控制已经有了比较好的逆解算法，也有些针对欠自由度机械手的逆解算法。 逆解算法求出的解不是唯的，它能使机械手达到更多位姿，完成大部分的原计划任务，但其中的些解并不是最优化的，因此必须讨论其反解的存在性和唯性。 本文通过建立机械手的笛卡尔坐标系，推导出机械手的正逆运动学矩阵方程，并研究了正逆运动学方程的解在此基础上建立机械手的工作空间，并讨论其工作空间的灵活性和存在可能性。 因此本文的另种方式对六自由度串联机械手的复杂运动控制问题进行研究，提出以机械手示教手柄引导末端执行器对复杂运动轨迹进行预设计。 然后通过记录程序进行复杂轨迹的再实现，再对记录程序进行预修改......”。

5、“..... 并利用对轨迹进行仿真，对比其实际与计算的正确性。 最后本设计通过六自由度串联机械手实现平面文字轨迹，得出其设计的方式。 即首先利用示教手柄实现轨迹预设，记录预设轨迹程序，然后再对比程序初始化坐标进行手动编程。 关键词六自由度机械手，笛卡尔坐标系，运动学方程，仿真......”。

6、“.....再现方式，如果选择其中单次只示教设计轨迹次，如果选择连续，机器人会不断地重复再现示教列表中的轨迹运动对于示教和加载的示教数据可以通过按下清空按钮将其清除在机器人运动过程中，按下停止按钮就会停止机器人的运动。 图逆解示教图部分数据列表流程图如图所示图轨迹设计运行流程图仿真计算机械手复位操作安装末端牵引手柄牵引完成设计任务轨迹调出机械手牵引轨迹程序整理程序顺序改变设计初始点顺序改变轨迹坐标保存程序文件进行试运行示教再现检查程序是否正确正确,运行下个字体的轨迹......”。

7、“.....保存正确文件,完成单字轨迹运行，连续六字运行,完成任务,如果对机械手的矩阵方程中，系数矩阵不为零，则求解出的六自由度机械手的解唯，即所求解即是它的运动姿态的最优解。 可用逆矩阵法矩阵的分解法分解法和分解法求方程组的解，在中建立程序如下请输入方程组系数矩阵输入方程组的系数矩阵为方阵请输入矩阵输入方程组右边的矩阵,求系数矩阵的行和列的大小若不是方阵则是特解矩阵奇异请检查,是逆矩阵法求出的解是分解法求出的解,是分解法求出的解是分解法求出的解机械手手臂的结构参数见表。 表机械手结构参数构件机械手的末端位姿参数为则根据矩阵算法得到的为其中......”。

8、“..... 表机械手位置逆解的组解构参数和位置参数已确定。 从而可以在该仿真过程中实现不同的六自由度机器人的仿真求解，可以对研究者关于位置逆解或轨迹规划等方面的研究结果进行直观的验证。 展望通过本论文的研究工作，使六自由度机器人在复杂运动控制方面实现工业生产中各种复杂轨迹的设计及利用方面做了进步的研究，不仅丰富了机器人逆运动学分析方面的相关理论，也增加了在六自由度机器人复杂运动控制问题的研究方法。 并通过使六自由度机器人设计其做平面文字轨迹进行求解的具体算例对上述理论和方法进行了验证，为六自由度机器人位置逆解问题的深入研究和处理其他机构学问题奠定了定的基础。 目前，仍有些问题尚未解决......”。

9、“.....研究其在不同的方式下实现其复杂运动控制。 为工业生产探索出更为完美的控制方式，是复杂控制变为简单。 对更多种类的六自由度机器人位置逆解算法进行仿真验证。 提高仿真的易用性，易操作性和可扩展性，为研究者和使用者提供个良好的软件平台。 致谢本论文的研究工作自始至终都是在导师老师的悉心指导和严格要求下完成的。 导师深厚的学术造诣严谨的治学态度渊博的学识教育无微不至的关怀，将使学生终身受益。 在即将完成学业之际，谨向老师致以崇高的敬意和诚挚的谢意。 在学习和论文工作期间，得到了各位老师的指导和大力帮助同时感谢起做设计的同学的合作。 感谢实验室的同学们，和他们的交流和探讨，使我受益非浅，思路顿开。 特别感谢我的寝室室友......”。