1、“.....对摩擦力无影响，虽在的作用下，左边的压力减小，但右面的拉力增大，所以保证不下滑的条件，由式可知计算螺柱直径螺柱所受的总拉力由式求得由表取查表选择螺柱材料为，性能等级，屈服强度，安全系数，则需用应力为根据式求得螺柱危险剖面的直径螺纹小径为初取直径校验螺柱组连接接合面的工作能力连接接合面右端不超过许用值，以防止接合面压溃，由式有初取直径式中，接合面面积接合面抗弯剖面模量由表查得连接接合面左端应保持定的预紧力，以防止接合面产生间隙，即由式由于会产生间隙，应提高预紧力，由，求得不产生间隙的最小预紧力由式重新求得螺柱所受到的总拉力由式重新求得螺柱危险截面的剖面直径取的螺柱......”。

2、“.....在工程允许范围内，查，级等长螺柱接合面强度满足工作要求重新求得螺柱所受到的总拉力最终选定螺柱直径为级等长螺柱左右摇摆机构设计及强度校核设计及计算项目结果动叶片中个螺钉设计由公式得，确定预紧力由公式，安全裕度系数接合面间摩擦系数工作转矩油取动叶片与油液曾向阳谢国明王学平电子工业出版社任务分工李晶前三个自由度的机构设计及其零件的校核验算三维建模装配零件图，装配图的绘制前三个自由度的文档整理李然手臂俯仰机构的设计和校验三维建模及该自由度的文档整理童幸手部左右摇摆机构自由度的设计和校验三维建模，零件图的绘制该自由度的文档整理最后设计说明书的汇总整理潘楷机座旋转自由度的设计和校验三维建模及该自由度的文档整理彭敏勤手部上下俯仰机构自由度的设计......”。

3、“.....制造业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。但现在的变化是那些分布在工业密集的华南华东沿海地区的中国本土制造厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及交货周期缩短带来的挑战。机械手可以确保运转周期的贯性，提高品质。另外，让机械手取代普通工人从模具中取出零件不仅稳定，而且也更加安全。同时，不断发展的模具技术也为机械手提供了更多的市场机会。可见随着科技的进步，市场的发展，机械手的广泛应用已渐趋可能，在未来的制造业中，越来越多的机械手将被应用，越来越好的机械手将被创造，毫不夸张地说，机械手是人类是走向先进制造的个标志......”。

4、“.....结构稳定的机械手变成了迫在眉睫的问题。目录设计要求和功能分析二基座旋转机构轴的设计及强度校核三液压泵俯仰机构零件设计和强度校核四左右摇摆机构零件设计和强度校核五连腕部俯仰机构零件设计和强度校核六旋转和夹紧机构零件设计和强度校核七机构各自由度的连接过程八设计特色九心得体会十参考文献十任务分工十二附录零件及装配图设计要求该机械臂用于物流生产线上物品的抓取和易位平键采用过盈连接，采用型平键，键槽宽度，槽深，槽长应小于齿轮的宽度，取，轴段上平键居中布置。过盈配合取计算支反力和绘制弯矩图和扭矩图由于活塞齿条的作用，轴受到水平方向的力，同时在轴承受到支反力，这样产生弯矩。支座的支反力，支座的支反力最大弯矩发生在平键中心的界面处扭矩上轴颈直径花键小径花键大径轴两端倒角安装齿轮的轴段上型键槽的宽深长分别为。键槽居中布置......”。

5、“.....此时弯矩最大，且有键槽，抗弯剖面模量和抗扭剖面模量较小。对该面进行精确校核。过盈配合为时的应力集中系数，尺寸系数，表面质量系数综合影响系数，弯曲应力幅平均应力扭转应力幅扭转平均应力按公式只考虑正应力时的安全系数只考虑切应力的安全系数满足强度要求险面作精确强度校核。，，液压泵俯仰机构零件设计及强度校核设计及计算说明主要结果采用普通螺柱连接，布局如图确定螺柱组连接所受的工作载荷只受横向载荷作用于接合面，垂直向下根据质量分析......”。

6、“.....前四个自由度质心到螺柱分布中心的距离倾覆力矩顺时针方向计算倾覆力矩的工作拉力在倾覆力。整个机械臂安装在个回转支座上，回转角度范围为度小臂相对于大臂可摆动，摆动范围为度小臂末端的手腕也可以摆动，摆动范围为度到度手腕的末端安装机械手，机械手具有开闭能力，用于直径工件的抓取，工件长度，重量。功能分析系统共有个自由度，分别是夹紧旋转俯仰左右摇摆俯仰及基座的回转。基座的回转自由度可以进行度的回转与基座相连的俯仰机构包含液压缸可进行俯仰动作，幅度较大，可以满足度的俯仰要求，与此相连部分为左右摇摆机构，能够完成度的左右来回摆动，接着下去的是俯仰机构，与摇摆机构内部类似，亦可完成度的上下俯仰动作，最后的是旋转部分与手指部分，旋转部分可以正反旋转，手指部分通过在手腕上滑槽来控制收放动作。机构采用液压控制各自由度的动作，简单方便且功率大，各自由度之间相互联系且独立......”。

7、“.....基座旋转机构轴的设计及强度校核设计及计算项目结果按扭转强度概略计算轴颈选用号钢，调质。查表得，，，，，按公式，算得，因为，，，为齿轮分度圆半径，则。考虑到轴是垂直布置，过细会失稳，因此取，最小直径为花键内径。拟定轴的结构支承采用圆锥滚子轴承按，取下端轴颈直径为，宽下端轴肩直径，宽齿轮下端面由轴环定位，，鉴于轴环承受轴的重下轴颈直径轴肩直径安装齿轮的轴段直径轴环高度轴环直径力，轴环直径，宽齿轮轴头直径，宽，稍小于轮豰齿轮上端面接触套筒，固定套筒的轴身直径，宽套筒上接圆锥滚子轴承，与下端轴承样。轴颈直径为，宽和上端盖相密封的轴身直径，宽连接花键的上轴头小径，大径，宽轴两端倒角齿轮式中......”。

8、“.....故连接面下端不会压溃。连接合面上端应保持定的剩余预紧力，以防止接合面产生间隙，即，，由式得故接合面上端受压最小出不会产生间隙。接合面强度满足工作要求故满足工作要求二手部旋转液压缸叶片与夹紧缸连接螺钉的设计手部旋转旋转液压缸剖视图备注叶片宽度设计与计算说明主要结果采用普通螺钉连接。确定螺钉组连接所受的工作载荷。假定选用低压系统，叶长的受力面积周向工作载荷计算各螺钉及销所受的同向载荷如果假设将叶长展开，铺平后，相当于螺钉组受横向载荷，根据式，得计算螺钉直径由式得，查表，选择螺钉材料为，性能等级为级，其屈服极限，，初估直径，查表，为螺钉杆与孔壁挤压面的最小高度，由式，螺钉的剪切强度条件为查表查......”。

9、“.....螺纹直径三机械手指部设计及夹紧力计算机械手指部机构简图机械手指部夹紧力的计算设计及计算项目主要结果液压活塞所受的压力液压活塞承压面面积所以是手指连杆施加给左手指的力，是左手指对连杆的反作用力和同样构成对作用力与反作用力，如图所示由于机构的对称性，故，当机构静平衡时，，，所以根据对点的力矩平衡手指的夹紧力机构各自由度的连加实用和美观。接下来是机构内部的设计，我们在图书馆找到了相应的书籍工业机械手，考虑到安放轮胎的机械手功率相对比较大，我们选择用液压控制来实行机构的动作。在参考资料的过程中，由于书中机构相对介绍的不够详细，因此我们花了很大力气去消化，终于明白了原理。随后是零件的计算和选择，虽然我们学习了机械零件的课程，但是真正应用到实际中还是有很大的难度，对于不同连接位置的螺钉销，要满足不同性质的强度条件，计算繁琐而且枯燥......”。