1、“.....若该杆再能在空间取任意方位，那么与之相联的末端执行器就可在空间去任意姿态，即达到完全灵活的境地。对于任杆件的姿态即方向，可用两个方位确定。如图所示图末杆姿态示意图大臂小臂末杆在图中，末杆的图示姿态可以看作是由处于方向的原始位置先绕在平面内转角，然后在与组成的垂直平面内再向上转角得到的。可见是由两角决定了末杆的方向姿态。从理论上讲，如果，则在空间可取任意方向。如果的自转角也满足，我们就说该操作机具有最大的灵活度，即可自任意方向抓取物体并可把抓取的物体在空间摆成任意姿态。为了定量的说明操作机抓取和摆放物体的灵活度，我们定义组合灵活度为上式取加的形式，但般不进行加法运算，因为分开更能表现结构的特点。腕结构最重要的评价指标就是值。若为个百分之百，该手腕就是最灵活的手腕。般说来，的最大值取，而值可取的更大些，如果拧螺钉，最好无上限。腕结构是操作机中最复杂的结构......”。

2、“.....更增加了腕结构的设计难度。腕部的设计要求是重量轻，的组合值必须满足工作要求并留有定的裕量约，转动系统结构简单并有利于小臂对整机的静力平衡。单自由度手腕水平关节装配机器人多采用单自由度手腕，该类机器人操作机的手腕只有绕垂直轴的个旋转自由度。为了减轻操作机的悬臂的重量，手腕的驱动电机固结在机架上。手腕转动的目的在于调整装配件的方位。由于转动为两级等径轮齿形带，所以大小臂的转动不影响末端执行器的水平方位，而该方位的调整完全取决于腕传动的驱动电机。这时确定末端执行器方位的角度以机座坐标系为基准将是大小臂转角以及腕转角之和。两自由度手腕两自由度手腕有两种结构汇交式两自由度手腕两自由度手腕的末杆与小臂中线重合，两个链轮对称分配在两边。，如图，偏置式两自由度手腕手腕的末杆偏置在在小臂中线的边。优点是腕部结构紧凑，小臂横向尺寸较小薄。两自由度的另两种结构......”。

3、“.....基本满足预定的设计要求。参考文献孔志礼等机械设计第版东北大学出版社年成大先机械设计图册第五卷第版北京化学工业出版社年机械设计手册编写组机械设计手册第三册部件机构及总体设计第版北京机械工业出版社年毛昕等画法几何及机械制图北京。第版高等教育出版社年孙桓，陈作模，葛文杰机械原理第版北京高等教育出版社年目录绪论机器人的组成驱动装置控制系统执行机构机器人分类按用途分类按控制形式分类按驱动方式分类腕部结构选形单自由度手腕两自由度手腕三自由度手腕装配机器人腕部结构选型机器人设计末端执行器夹持器拟手指型执行器吸式执行器腕部设计手腕结构的选择传动装置的运动和动力参数计算选择电机分配系统传动比和动力参数的设计锥齿轮设计确定锥齿轮的主要技术参数轮齿的受力分析和强度计算选择带轮和齿形带带轮的选择齿形带的设计总结参考文献摘要机器人技术是综合了许多学科的知识......”。

4、“.....是当今研究领域十分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。机器人的应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志，因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人力物力加以研究和应用。本文的主要任务和要解决的问题，是设计台六自由度的机器人，在已有的技术资料的基础上，通过分析，确定腕部的传动系统，然后假设腕部末端的结构，确定腕部的输出功率，然后计算出腕部所需的电机。在确定电机和传动机构的基础上，对锥齿轮和传动中所需的带轮以及同步齿形带进行设计，并且对它们进行校核，确定所设计的腕部结构能够配合机器人的其他结构进行喷漆动作。并用软件完成从建模到运动学分析应力分析的全过程。需要全面理解机械原理机械设计机械系统设计以及制图标准等相关的知识，并考虑其可靠性实用性经济性等性能。本课设在已有理论基础上，针对以往研究的不足，根据实际使用要求......”。

5、“.....构件繁多，需要用高端软件配合进行建模，装配的工作，而我们现有的材料相当有限，所以本课设只是设计了机器人的腕部结构并采用绘制了其装备和零件图，并对其中些零件的强度进行了校核，使腕部的整体结构能够满足工作的要求。关键词机器人腕部绪论机器人是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造中的个重要组成部分。机器的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臂部的平面运动，就能使腕部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差，运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决定性影响。基座基座是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性。手部手部它具有人手种单动作的功能。由于抓取物件的形状不同，手部有夹持式和吸附式等形式。夹持式手部是由手指和传力机构所组成。手指是直接与物件接触的机构......”。

6、“.....吸附式手部有负压吸盘和电磁吸盘两类。对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。腕部腕部与手部相连，通常有个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预订的姿态，是操作机中结构最为复杂的部分。臂部臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆小臂和大臂组成，用以带动腕部作平面运动。机器人分类按用途分类专用机器人专用机器人是专为定设备服务的，简单实用，目前在生产中运用比较广泛。它般只能完成二种特定的作业，如用来抓取和传送工件。它的工作程序是固定的，也可根据需要编制程序控制，以获得多种工作程序，适应多种作业的需要。通用机器人通用机器人是在专用机器人的基础上发展起来的。它能对不同的物件完成多种动作......”。

7、“.....它是种能独立工作的自动化装置。它的动作程序可以按照工作需要来改变，大都是采用计算机控制系统。按控制形式分类点位控制型机器人点位控制型机器人的运动轨迹是空间二个点之间的联接。控制点数愈多，性能愈好。它基本能满足于各种要求，结构简单。绝大部分机器人是点位控制型。连续轨迹控制型机器人这种机器人的运动轨迹是空间的任意连续曲线，它能在三维空间中作极其复杂的动作，工作性能完善，但控制部分比较复杂按驱动方式分类液压机器人输出力大，传动平稳。气压机器人气源方便，输出力小，气压传动速度快，结构简单，成本低。但工作不太平稳，冲击大。电动式机器人电力驱动是目前机器人使用的最多的种驱动方式，其特点是电源方便，响应快，驱动力较大，信号检测，传递，处理方便，可以采用多种灵活的控制方案。机械式机器人工作可靠，动作频率高，结构简单，成本低。但动作固定不可变......”。

8、“.....加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。尤其在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人力物力加以研究和应用。机器人般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机器人。它是种独立的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它的特点是除了具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。它可以灵活运用在工业上的各个方面，如喷漆焊接搬运等。第二类是需要人工操作的，称为机械机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是专用机器人，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外称为，它是为主机服务的，由主机驱动除少数外......”。

9、“.....采用机械编程。因此是专用的。本课题通过对通用机器人的结构进行分析和研究，完成对其腕部的设计，并借助软件完成从建模到运动学分析应力分析的全过程。最终期望腕部与小臂手部大臂能够协调工作，能够完成各种现代工业加工过程中所要求的动作。本课题的设计思路是借助已有的通用机器人的腕部设计思想和方法，综合考虑腕部机构在机器人运动中所起的作用和机器人的整体技术参数以及结构特点，然后选择合理的机构，确定传动线路，然后对机构进行分析，计算主要参数，并对部分零件进行设计组装，综合评价腕部系统。机器人组成机器人主要由驱动装置控制系统和执行机构三大部分组成。驱动装置工业机器人的驱动装置包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成体。传动机构常用的有谐波减速器滚珠丝杠链带以及各种齿轮轮系。驱动器通常有电机直流伺服电机，步进电机，交流伺服电机，液动和气动装置，目前使用最多的是交流伺服电机......”。