1、“.....由于工作的需要，人们经常受到高温腐蚀及有毒气，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。 机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之。 机械手的机械结构采用滚珠丝杆滑杆气缸等机械器件组成电气方面有步进电机驱动模块传感器开关电源电磁阀等电子器件组成。 该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术气动技术检测技术等，是机电体化的典型代表仪器之。 本文介绍的机械手是由输出两路脉冲，分别驱动横轴竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信传给主机直流电机拖动手爪和底盘旋转......”。

2、“.....从而实现机械手精确运动的功能。 本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键字可编程控制器机械手脉冲步进电机驱动器步进电机直流电机传感器限位开关电磁阀。 电气控制技术的发展状况在现代工业中,为了实现各种生产工艺过程的要求,驱动生产机械的工作机构运动的电器机械装置称为电力动。 在电力拖动中，电动机是生产机械的原动力。 必须根据生产工艺的要求，通过各种控制电器，自动实现其启动制动反转及调速等控制，从而产生了电气自动控制技术。 世纪年代......”。

3、“.....自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统物件搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。 减轻劳动强度，保障生产的可靠性安全性，降低生产成本，减少环境污染提高产品的质量及经济效益是企业生成所必须面临的重大问题。 它集成自动控制技术计量技术新传感器技术计算机管理技术于体的机电体化产品充分利用计算机技术对生产过程进行集中监视控制管理和分散控制充分吸收了分散式控制系统和集中控制系统的优点......”。

4、“.....配置灵活组态方便。 本设计就在机械手控制上的应用作了详细阐述关键词可编程控制器机械手将工件由处传送到处的机械手，上升下降和左移右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。 当个电磁阀线圈通电，就直保持现有的机械动作，例如旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。 另外，夹紧放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。 设备装有上下限位和左右限位开关，限位开关用扭子开关来模拟，所以在实验中应为点动。 电磁阀和原位指示灯用发光二极管来模拟。 本实验的起始状态应为原位即与应为，启动后马上打到,它的工作过程如图所示，有八个动作，即为原位下降夹紧上升右移左移上升放松下降按下启动，连续运行，机械手上升到位撞到，停止上升左旋到位撞,停止左旋下降，到位撞......”。

5、“.....移动零件零件通过检测器，输送带停止机械手抓零件，抓紧撞上升，到位撞，停止上升右旋，到位撞停止右旋下降，到位撞，停止下降将放在输送带上延时五秒上升。 再循环。 输入输出上升左旋输入，输出分配前言由于可编程序控制器具有可靠性高通用性强程序设计简单及便于安装调试等优点，它在工业控制的各个领域发挥着越来越重要的作用。 社会对可编程序控制器技术人员的需长也越来越迫切。 可编程控制器的机型较多，但其基本结构和工作原理相同，基本指令控制功能和编程方法类似。 本设计书以是用最广泛的德国西门子可编程控制器为核心，主要介绍了可编程控制器的基础知识基本结构指令系统程序设计控制系统以及可编程序控制器在逻辑控制系统的模拟量控制系统中的应用等知识。 本设计书结合了大量的图形，使设计目了然。 并给出了程序调试，最后给出了主要的流程图梯形图详细注释及助记符语言等......”。

6、“.....结合自己所掌握的知识，并由指导教师田林红老师的指导下完成。 在此真诚的衷心的感谢田老师的指导帮助。 由于本人水平有限，和不妥之处再所难免，敬请各位老师及各位读者批评指正。 目录前言摘要的状态可步步向下转换，直至按下停止按钮时，自锁，状态器的状态转换被禁止，操作停止现行工序再次按下启动按钮时从现行工序开始工作在执行连续操作程序时，直接通到按下停止按钮，此时直不能接通。 单步操作梯形图手动操作方式由于不需要任何复杂的顺序控制，可以用常规继电器顺序方法来设计梯形图。 单步操作时，按下夹持按钮时，夹持输出自保持，只有按下松开按钮时，才会复位按下上升按钮，上升输出保持接通按下下降按钮，保持接通在上限位按下左行按钮，左行输出保持接通在上限位按下右行按钮，右行输出保持接通。 单步操作时梯形图如图所示......”。

7、“.....夹紧与下降动作应被停止，上限位未动作时应进行上升上限位动作时，右行动作应停止，并左行至左限位位置。 返回原位梯形图如图所示。 图自动状态流程图如图所示图图表示了机械手自动工作时执行各工步的情况。 表明了各工步的实现以及各工步的转换条件。 在第次下降工步中，下降电磁阀接通。 自下限位置时，接通，转化为夹持过程。 在夹持工步中，夹持电磁阀置位，同时驱动。 接通后，转化为第次上升。 此后执行类似的操作，完成由初始条件到下个初始条件的系列操作。 在夹持输出置位后，保持夹持，直到夹持输出复位松开。 如上所述步步按顺序驱动各个负载动作，称为顺序控制或过程步进型控制。 这种控制过程用继电器符号程序很难实现程序设计。 用状态器替代自动工作流程图中的各个工步，可得到图所示的功能表图。 初始状态在图中用双线框表示。 图根据图的功能表图......”。

8、“.....如图所示。 图绘制机械手控制梯形图将从初始化开始的系列梯形图，按照总体构成图图和形式组合在起，得到机械手控制梯形图，如图所示。 自保持，以此禁止状态转换。 直到按下启动按钮。 状态器转换禁止体形图如图所示。 通过对图图分析可得出在执行单步操作和返回原位程序时，直不能被接通，而长期被接通按下启动按钮时除外执行步进程序时，每行置位，然后再将工作方式选择开关放至自动工作方式下。 若自动工作状态解除，则应将工作方式选择开关放至单步操作位置。 程序语言八总结通过这次的毕业设计,使我对它有了更多的了解,它不仅加深了我对知识的应用,也使我的知识领域得到进步扩展,专业技能得到进步提高,同时还培养了我的思维能力及增强了我的分析能力,更使我真正地亲身体验到了实践的重要性对于这次毕业设计就是让我提高知识技能的机会,我不仅把自己平时所学的理论知识加以实际化......”。

9、“.....升华专业知识,提高动手能力,让理论与实践相结合,充分发挥我们的个人聪明才智,在课本与参考资料的辅助下及指导老师的帮助下,我完成了我们毕业生在校园里的最后战,这也是对我踏入社会之前的最后次磨练最后,再次感谢我的指导老师田老师对我的指导帮助,促使我得以顺利完成毕业设计,经过这次的毕业设计,让我更多的熟悉了关于它的发展熟悉了其理论知识,增强了我的动手能力,也培养了我严肃认真的科学态度和严谨求实的工作作风,作为名专科生,这将使我在以后的社会生活中受益匪浅参考文献工厂电气控制技术机械工业出版社主编方承远工厂电气控制设备机械次启动按钮，断开次，接通次，状态器转换次在执行单周期操作程序时，按下启动按钮，断开，接通，状态器的状态可步步向下转换，直至按下停止按钮时，自锁，状态器的状态转换被禁止......”。