（图纸+论文）基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟设计（全套完整）

格式：RAR 上传：2022-06-25 08:22:51

《（图纸+论文）基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟设计（全套完整）》修改意见稿

1、“.....以电子计算机模拟人的“大脑”。具有以上“视觉”“听觉”“触觉”以及能思考的智能机械手机械人，目前正处在研究试制阶段，个别已达到实用的阶段。操纵式机械手在人的操纵之下完成多种复杂动作，其内容可根据需要随时改变。操纵式机械手可以近距离直接操纵，也可以远距离操纵。其特点是适合于人不宜进入的环境中工作，如海底资源开发，宇宙空间探索，以及危险的工作地区。其缺点是结构复杂，成本高。按控制型式分类点位控制型机械手点位控制型机械手的运动轨迹是空间二个点之间的联接。控制点数愈多，性能愈好。它基本能满足于各种要求，结构简单。绝大部分机械手是点位控制型。连续轨迹控制型机械手这种机械手的运动轨迹是空间的任意连续曲线。它能在三维空间中作极其复杂的动作。工作性能完善，但控制部分比较复杂。.基本型式机械手型式较多，按手臂的坐标型式而言，主要有四种基本型式直兔坐标式圆柱坐标式，球坐标式和关节式。现简述如下直角坐标式机械手直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的种机械手。它的手臂可作伸缩，左右和上下移动......”。

2、“.....其工作范围可以是个直线运动，二个直线运动或三个直线运动。如在三个直线运动方向上各具有三个回转运动，即构成六个自由度。更复杂的机械手则采用数字控制系统小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用得最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每凸轮分配给个运动轴，转鼓转动周便完成个工作循环。插销板适用于需要迅速改变程序的场合。换种程序只需抽换种插销板就可，而同插件又可以反复使用。穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换。穿孔卡的信息容量有限，但便于更换保存可重复使用。磁芯和磁鼓仅适用子存贮容量较大的场合。范于选择那种控制元件，则根据动作的复杂程度和精确程度来确定。分类按用途分类专用机械手专用机械手是专为定设备服务的，简单实用，目前在生产中运用比较广泛。它般只能完成二种特定的作业，如用来抓取和传送工件。它的工作程序是固定的，也可根据需要编制程序控制，以获得多种工作程序，适应多种作业的需要。通用机械手通用机械手是在专用机械手的基础上发展起来的。它能对不同物件完成多种动作......”。

3、“.....它是种能独立工作的自动化装置。它的动作程序可以按照工作需要来改变，大都是采用顺序控制系统，如插销板插件板穿孔带穿孔卡凸轮转鼓磁芯和磁鼓等。通用机械手又分简易型示教再现型和智能机械手操纵式机械手等几种。简易型通用机械手是目前国内外应用最多的种，固定程序采用凸轮转鼓可变程序则采用插销板或插件板进行控制。示教再现型通用机械手，先由人操纵机械手完成必要的动作，由磁带或磁鼓加以记录存贮，然后根据存贮的信息进行动作。手指的数量又可分为二指三指四指等，其中以二指用得最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，般是指真空吸盘或磁性吸盘。.手臂手臂有无关节臂和有关节臂之分。手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。总括机械手的运动，离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达交流伺服马达直流伺服马达和步进马达等。......”。

4、“.....驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占以上电动机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸油马达加齿轮齿条实现直线运动，利用摆动油缸油马达与减速器油缸与齿条齿轮或链条链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小，出力大，动作平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需配备压力源，系统复杂，成本较高。气压驱动所采用的元件为气压缸气马达气阀等。般采用个大气压，个别的达到个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。基于自由度,焊接,机械手,三维,运动,模拟,摹拟,毕业设计,全套,图纸学士学位毕业论文设计基于六自由度焊接机械手三维运动模拟学生姓名学号指导教师所在学院工程学院专业机械设计制造及其自动化中国•大庆年月摘要本文以六自由度焊接机械手部的三维运动仿真为背景......”。

5、“.....在此软件基础上对手部进行了绘制，运动分析和动画模拟。对于制图软件主要介绍了其产生和发展的历史以及应用前景，具体介绍了零件三维制图的操作方法和运动过程，展示了强大点及前景.的应用及特点第章焊接机械手的设计思想.机械手特性方程式.手臂的设计计算驱动力的计算水平回转时驱动力矩的计算偏重力矩的计算焊接机械手各零部件的设计第章三维实体建模.模拟方案的确定.仿真实体的绘制.简单数学模型的建立.模拟加载与仿真仿真模拟的实现进行运动校核结语总结参考文献致谢前言机械手是能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造焊接电子轻工和原子能等部门。机器人三维运动仿真技术在机器人的研究与应用中发挥着重要作用。它对于在实际工作中机器人行走路径的生成工作空间防止碰撞等具有十分重要的现实意义。本文对机器人的产生发展及前景展望进行分析，主要利用对机械手设计并进行了动态仿真......”。

6、“.....第章焊接机器人的概述焊接机器人是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成门新兴的学科。焊接机器人的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分地代替人工操作，其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸，其三它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温高压粉尘嗓音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。.焊接机器人的发展国外焊接机器人的发展焊接机器人是近十年来迅速发展起来的智能机器目前不少焊接机器人不仅具有“示教再现”功能,而且在实际焊接过程中能自动对准焊缝,焊接大量不同空间位置的焊缝。焊接机器人工作时,重复精度高......”。

7、“.....而兼备装卸工件和焊接功能,具有较高的机械化水平和生产效率,特别适宜在有毒书强射线和水下等特殊场合作业在国外,焊接机器人除在焊接汽车车身底盘轿壳车轮和十字头等零部件的生产线上获得广泛应用外,在高压容器动力设备大型压缩气体储罐汽轮机叶片水下设施和核反应堆等焊接结构上也日益显示出它的重要作用。近年来,由于焊接机器人造价迅速降低和功能不断完善,它已成为国际市场上供不应求的“热门货”。近十年来,日美苏英法等国都投入了大量的人力物力从事焊接机器人的开发工作,其中日本焊接机器人的进展速度尤为惊人。日本从年开始研制点焊机器人,年研制成功第个弧焊机器人，年日本生产了个焊接机器人,产值达到亿日元,由日本工业机器人的第六位跃居为第二位目前有家工厂具有年产多个焊接机器人的能力为日本发展和普及焊接机器人,于年成立了全国机器人焊接研究委员会。此外,许多日本大公司,如大阪变压器公司先后在大阪东京名古屋等地设立了焊接机器人培训学校。年丰田汽车公司己在其作业线上安排了个机器人,今年又将引进个昼夜工作的机器人。预计在未来的五年中......”。

8、“.....目前世界上已有七十多种数万个焊接机器人在各种生产线上从事焊接操作。从数量和智能化的程度来看,日本的焊接机器人在世界上占明显优势,并已向美英等国大量出口。国内焊接机器人研究的历史及现状我国自上世纪年代末开始进行工业机器人的研究，经过二十多年的发展，在技术和应用方面均取得了长足的发展，对国民经济尤其是制造业的发展起到了重要的推动作用。据不完全统计，近几年我国工业机器人呈现出快速增长势头，平均年增长率都超过,焊接机器人的增长率超过了年国产工业机器人数量突破台，进口机器人数量超过台，其中绝大多数应用于焊接领域年我国新增机器人数量超过了台，但仅占亚洲新增数量的，远小于韩国所占的，更远小于日本所占的。这对于我国的经济发展速度以及经济总量来说显然是不匹配的，这说明我国制造业的自动化程度有待进步提高，另方面也反映了我国劳动力成本的低廉，制造业自动化水平以及工业机器人应用程度的提高受到限制。当前焊接机器人的应用迎来了难得的发展机遇。方面，随着技术的发展，焊接机器人的价格不断下降，性能不断提升另方面，劳动力成本不断上升......”。

9、“.....需要提升加工手段，提高产品质量和增强企业竞争力，这切预示着机器人应用及发展前景空间巨大。焊接机器人应用现状中国机械工程学会焊接学会和中国焊接协会进行了次比较全面的焊接机器人在制造业中应用情况调查,结果显示,到年底焊接机器人已得到广泛应用。我国使用焊接机器人进行生产的企业已有几百家,全国安装的焊接机器人已超过千台套,主要集中在汽车摩托车和工程机械个重要行业并且以上属于或轴关节式机器人。新松公司以关键技术攻关自主产品开发应用工程示范为技术路线,将各类汽车车身自动冲压线白车身焊装线汽车总装线发动机装配线工装夹具及输送系统的设计制造焊装线钢结构管网工程的设计制造焊装线工艺设计平面布置机器人选型机器人用自动焊钳设计与选型非标机械装备辅具控制系统的设计制造与生产工艺调试等方面的先进装备技术成功应用于企业实际生产。开发出了适用性强系统稳定可靠操作简便工艺结构性良好经济高效的系列装备生产线,在机器人弧焊点焊系统总体设计和应用工程的实施上,积累了丰富的生产线设计与机器人系统集成技术。屹今......”。

基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟CAD截图01