1、“.....如夹持器，焊钳，焊枪，喷枪或其他作业工具，传感器等。.装配机器人发展现状装配是产品生产的后续工序,在制造业中占有重要地位,在人力物力财力消耗中占有很大比例,作为项新兴的工业技术,机器人装配应运而生。我国的发展现状经过多年来的研究与开发,我国在装配机器人方面有了很大的进步。目前在装配机器人研制方面,基本掌握了机构设计制造技术,解决了控制驱动系统设计和配置软件设计和编制等关键技术,还掌握了自动化装配线及其周边配套设备的全线自动通信协调控制技术,在基础元器件方面,谐波减速器六轴力传感器运动控制器等也有了突破。我国已研制出精密型装配和实用型装配机器人,如广东吊扇电机机器人自动装配线,小型电器机器人自动装配线,以及自动导引汽车发动机装配线,精密机芯机器人自动装配线等机器人示范应用工程。近几年来,大连贤科机器人技术有限公司!与国内家高校科研所合作......”。

2、“.....贤科!自主开发的装配机器人已在家电电子仪表轻工等行业得到初步应用,其质量不亚于国外同类产品,是国内当之无愧的最精密的装配机器人。上海交通大学研制的精密号装配机器人!,是台带有多传感器和多任务操作系统可离线编程的高速高精度四轴平面关节式智能精密装配机器人。装配机器人属于高精尖的机电体化产品,其自主开发直受到国家智能机器人主题专家们的关注,必将取得更大的突破。国外的发展现状美日西欧的制造业中约的劳动力用于装配,西德电子工业产品总成本的是装配。装配机器人是高质量高柔性高效率完成自动装配的理想手段。所以装配机器人得到迅速发展......”。

3、“.....装配,机器人,手臂,设计,毕业设计,全套,图纸摘要状配是产品生产的后续工序,在制造业中占有重要地位,在人力物力财力消耗中占有很大比例，所以为了节约装配时间，实现装配的自动化，装配机器人应运而生。本文介绍了装配机器人的设计过程，其中绪论中介绍了设计的背景和意义，还有简要的设计要求，然后根据设计要求先进行机器人的总体设计，接着针对每个部分进行了具体的结构设计，最后为该机器人设计了套单片机控制系统。所设计的机器人为关节型机器人，自由度为六个应用步进电机来驱动每个关节的运动在减速器设计中应用了结构紧凑的谐波齿轮减速在传动过程应用了同步带传动机器人的控制系统为基于单片机的控制步进电机的控制系统。关键词工业机器人谐波齿轮减速摘要第章绪论.装配机器人的概念.工业机器人的分类.工业机器人的基本结构.装配机器人发展现状.装配机器人发展趋势.课题研究的意义与内容第章装配机器人的总体设计.设计目标和设计内容......”。

4、“.....基本设计参数.机器人各关节力和力矩的计算.机器人各关节结构的设计关节腰部的结构设计关节的结构设计手腕的结构设计手爪的结构设计第章装配机器人控制系统硬件设计.控制电路各芯片的选择.控制电路原理图的设计结论致谢参考文献第章绪论.装配机器人的概念设计所指的装配机器人是工业机器人的种。所谓工业机器人，就是种具有自动控制操作移动功能，能完成各种作业的可编程的机电体化产品。也可称为机器人操作臂机器人臂机械手等。从外形来看，它和人的手臂相似，是由系列刚性连杆通过系列柔性关节交替连接而成的开式链。这些连杆就像人的骨架，分别类似于胸上臂和下臂，工业机器人的关节相当于人的肩关节肘关节和腕关节，如图所示。操作臂的前端装有末端执行器或相应的工具。也常称为手或手抓。手抓是由两个或多个手指所组成，手指可以“开”或“合”，实现抓取动作和细微操作......”。

5、“.....设谐波齿轮的额定输出转矩在机械设计手册中图.中，做的水平线，交点的纵坐标分别为。由交点在作水平轴垂线，交得由公式，得出所以.时符合设计要求，因此选用波高.，选用。谐波齿轮的集合参数计算初步设定传动比，波数，已知波高查机械设计手册中表.得出，模数，齿距钢轮齿数由于本设计为柔轮固定式，所以柔轮齿数齿顶高齿根高顶隙分度圆齿厚钢轮分度圆直径钢轮齿顶圆直径钢轮齿压力角柔轮分度圆直径柔轮齿顶圆直径柔轮压力角钢轮齿根圆直径柔轮齿根圆直径柔轮结构尺寸取这里用到的谐波齿轮的传动比，在.节得出的加在腰部的力矩则所需步进电机的动态转矩。根据转矩我们选择混合型步进电机，它的技术参数如下相数电压相电流步距角步进角误差每转步数每相电阻.起动频率运行频率静态转矩•.定位转矩•.有以上数据可以看出，型步进电机满足本设计要求。外形和安装尺寸如图所示。图安装尺寸图关节的结构设计图关节结构图关节的结构图如上图所示......”。

6、“.....经过谐波齿轮减速增距，输出轴带动机器人大臂进行旋转运动。如图所示，关节中的输出轴带动关节的底座旋转，步进电机固定在底座中的内孔中，用螺钉与底座连接，同关节的设计样，电机与谐波齿轮的连接为键连接和应用弹性挡圈作轴向固定。谐波齿轮的输出轴与固定在大臂箱体内的法兰盘用键连接上，同时用紧定螺钉做轴向固定。左边的输出轴结构如图，选用的轴承为深沟球轴承。这里所用到的谐波齿轮与关节所用到的结构尺寸相同，设计过程同上。在.节得出的加在腰部的力矩，则所需步进电机这是目前机器人研究的个崭新领域,主要对多智能体的群体体系结构相互间的通信与磋商机理,感知与学习方法,建模和规划群体行为控制等方面进行研究。.课题研究的意义与内容随着计算机技术微电子技术网络技术等的快速发展,必将迎来装配机器人的飞速发展。我国机器人技术虽起步较晚,在国家科技攻关项目及国家计划的支持下也得到了定的发展......”。

7、“.....目前国际机器人界都在加大科研力度,进行机器人共性技术及关键技术的研究,并朝着智能化和多样化方向发展。因此,发展我国的装配机器人事业急不可待。我对于本课题的研究，通过对课题的逐步深入和研究，来完成对装配机器人的初步设计，在这基础上我还想做出些创新，方面开发下创新思维，方面在这个领域里做出点突破，为装配机器人事业出份力。这次毕业设计对我以后学习和工作也有深远的现实意义对设计方案的思考，还有对设计中些关键问题的解决，这些都培养了我自己进行综合分析和提高解决实际问题的能力，从而达到巩固扩大深化所学知识的目的。在设计中，查阅相关资料手册，学习这些资料中的知识要点和设计方法，从而运用到自己的设计中。这些培养了我调查研究，熟悉有关技术政策，运用国家标准规范手册图册等工具书，进行设计计算数据处理编写技术文件的独立工作能力。通过指导教师地言传身教，还有自己对设计的见解，研究出套或是多套设计方案......”。

8、“.....本设计的主要的设计要求如下该关节型装配机器人的设计，要求机器人结构本体简单轻量低摩擦和较低的重复定位精度。对机器人的控制采用单片机的控制系统，利用单片机组成的控制系统，完成对机器人的定向定位以及手抓动作的精确控制。要求机器人动作迅速便于控制。第章装配机器人的总体设计本章对生产线自动转配机器人的工作模式总体结构进行了分析与设计。猛增到。日本装配机器人的增长比任何其他工业应用领域的机器人都快,增长速度比欧洲和美国更快。日本装配机器人的增长臂人和其他工业应用领域的机器人都快,增长速度比欧洲和美国更快。日本机器人的广泛的应用领域在装配工段,年装配机器人已达台,是焊接机器人的两倍,成为工业应用领域中应用最多的机器人。年为台,产值为亿日元,到年,达到台,产值亿日元。这个数值远远高于其他领域机器人的发展速度,为世界所瞩目......”。

9、“.....各产业中应用的机器人总数占世界的。其中装配机器人近年来异军突起,发展迅速。据日本产业机器人协会统计,在年的年中,日本用于装配作业的机器人台数为台,居工程应用数量之首。据日本产业机器人协会的统计,日本装配机器人年左右首次达到最高点。生产台数为台,产值亿日元,以后又呈上升趋势。目前,日本应用的装配机器人的主要型号有直角坐标型水平多关节型垂直多关节型及圆柱坐标型等。据日本产业机器人协会的预测,在日本制造业,装配机器人的需求逐年上升。.装配机器人发展趋势目前机器人领域正在加大科研力度,进行装配机器人共性技术及关键技术的研究,并朝着智能化和多样化的方向发展。主要研究内容集中在以下几个方面装配机器人操作机结构的优化设计技术探索新的高强度轻质材料,进步提高负载自重比,同时机构进步向着模块化可重构方向发展。直接驱动装配机器人传统机器人都要通过些减速装置来达到降速并提高输出力矩......”。