1、“.....目前多机械手尚无明确的分类标准，全国各地区尚未统，我们按目前应用比较多的两方面进行分类.按搬运的工件重量或称臂力分类小型的臂力在公斤以下中型的臂力在公斤以内大型的臂力在公斤以上。目前大多数的工业机械手其搬运重量为中型的。.按机能分类简易型通用机械手有固定程序和可变程序两种。固定程序由挡块或凸轮转鼓控制可变程序用插销板来给定程序。这种机械手多为气动或液压驱动，结构简单，成本较低，改变程序较容易。只适用于程序较简单的点位控制，实现重复性操作作为般单机服务的搬运工作也完全够。目前这种机械手的数量最多。示教再现型通用机械手这种机械手由人工通过示教装置领动遍，或者预先操作给定遍，称为示教。它由磁鼓或磁带磁芯把程序记录下来，以后机械手就自动按记忆的程序，重复地进行循环动作。这种机械手多为电液伺服控制......”。

2、“.....这种机械手可有较多的自由度，有可能实现连续轨迹控制，能进行程序较复杂的作业，通用性较大。具有视觉触觉的通用机械手这种机械手由电子计算机控制，装有电视摄像管和传感器等，因而具有视觉热感触觉等。.工业机械手的组成工业机械手的结构有简单的也有复杂的。但从结构形式分析，主要有执行机构驱动机构位置检测装置和控制系统等组成。.执行机构它包括手部腕部臂部立柱和基体等构件组成手部是夹持工件的构件。热处理,机械手,机械,结构设计,毕业设计,全套,图纸热处理上下料机械手摘要随着科学技术的发展，人类社会进入了个以自动化和电子技术为标志的新时代。自动化机械大量应用于工业工程中，其中工业机械手的应用最为广泛。工业机械手是种模仿人手动作的机器，可以取代很多的人工操作，并可以取得更高的效率。本论文介绍了用于夹持热处理件的上下料机械手的设计。它采用液压驱动，动作平稳，控制方便......”。

3、“.....首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成分类臂部设计，液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案。着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤，分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进。关键词机械手液压驱动力定位精.课题的发展前景.本章小结第章工业机械手概述.工业机械手的分类.工业机械手的组成.工业机械手的自由度和坐标形式工业机械手的自由度机械手的几种坐标形式.本章小结第章工业机械手的设计.手部.臂部.手部升降部分.本章小结第章机械手总体方案的总结.机械手的动作和规格参数.本机械手的特点.本章小结结论致谢参考文献附录第章绪论......”。

4、“.....应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不定符合我国国情。这是种误解。在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处。.臂部伸缩油缸的计算确定缸内径液压缸的工作压力为推力为液压缸的机械效率，般取为液压缸有效面积由公式可知代入数值计算得出因为代入数值计算得出因为对往返速比有要求，所以为往返速比，取.则，由此计算可知则为为缸筒壁厚计算带入数值计算得缸筒壁厚取足以满足要求活塞杆强度的校核代入数值计算得出所以强度满足要求缸底厚度代入数值计算得出所以取满足要求.手部升降部分般圆柱坐标式，直角坐标式有升降运动，球坐标式有时为了增加提高高度，也有升降运动。由于本次设计的机械手采用的直角坐标式，所以，手臂的升降运动是必不可少的。由于本次设计的机械手负载较大，所以升降部分采用，剪叉式升降平台。......”。

5、“.....长度相等的两根支撑杆和铰接于二杆的中点，两杆的端分别铰接于平板和机架上，两杆的端分别与两滚轮铰接，并可在上平板和机架上的导向槽内滚动。图中的三种结构形式的不同之处在于驱动件液压缸的安装位置不同。图中的驱动液压缸的下不固定在机架上，上部的活塞杆以球头与上平板球窝接触。液压缸通过活塞杆使上平板铅直升降。图中的卧式液压缸活塞杆与支撑杆铰接于处。液压缸驱动活塞杆控制平台铅直升降。图中的液压缸缸体尾部与机架铰接于处，活塞杆头部与支撑杆铰接于处。液压缸驱动活塞杆可控制平台铅直升降。按照液压缸的安装形式，称图的形式为直立固定剪叉式结构，图的形式为水平固定剪叉式，图的形式为双铰接剪叉式结构要确定抓区工件的空间点位及方位坐标，有臂部三个自由度和腕部三个自由度就足够了......”。

6、“.....如图所示。这种坐标形式直观性好，结构简单，但惯性较大，占用的空间也较大，般多安装在架空的梁上。圆柱坐标式见图，它有二个移动伸缩和升降和个转动。这种坐标直观性较好，结构简单，所占空间较小，动作范围较大，是应用最多的种。球坐标式见图，它有个移动手臂伸缩和两个转动左右回转和上下摆动。这种坐标形式结构较复杂，但惯性不大，本体所占的空间较小，动作范围比圆柱坐标式更大，在通用机械手中应用较多。多关节式见图，它有三个转动左右旋转两个关节旋转。这种坐标形式运动件的惯性较小，本体占空间不大，而动作范围大，并且可以绕过障碍物抓区工件，但是其结构复杂，位置精度难于控制，故应用比较少。图机械手的坐标形式.本章小结本章主要介绍了，工业机械手的分类，组成以及自由的和坐标形式。在实际生产中应考虑具体情况，适当的进行取舍，不应该拘泥于形式。依据实际情况......”。

7、“.....腕部不需做出复杂动作。故，腕部采用直接固定。第章工业机械手的设计.手部机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装置两部分。夹持工件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机械手的性能，是机械手的关键部件之。．手部设计要求手部应有足够的夹紧力。它由手爪和夹紧装置两部分组成。手爪有夹紧和松开动作。夹持式手爪的形式和人的手指相仿。另外还有真空和电磁吸盘相当于手爪，用来吸取表面光滑的零件或薄板。有的手爪还可以夹持些专用工具，如喷枪扳手焊接工具等。腕部是联接手部和臂部的构件，起支撑手部的作用。它可以有俯仰左右摆动和回转三个运动。特殊情况下可以增加个横向移动。有的机械手没有手腕动作。臂部是支撑手部腕部的构件。机械手的臂部是为了取代人的手臂而研究设计的，但是它却达不到象人手臂的灵巧和适应功能。因此，只有把结构简化......”。

8、“.....般手臂具有前后伸缩左右回转上下升降或上下摆动等几个运动。根据需要可选其中个二个或三个运动。立柱是支撑手臂等构件的。般机械手的立柱为固定不动的，也有的因工作需要立柱作横向移动，此种称可移动式立柱。行走机构机械手要求完成较远距离的操作时，可增加滚轮轨道等行走机构。.驱动系统驱动系统是驱动臂部腕部手部的动力源。它有气动液压电力和机械式等四中形式，由直线缸回转缸各种阀管及管接头等组成。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发海洋开发核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。.课题的发展前景我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件......”。

9、“.....弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平......”。