1、“.....为此，本文采用了系统软硬件协同仿真的开发方法，使得硬件电路实现前的功能测试成 为可能。同时硬件电路的软件化仿真为硬件电路的设计与实现提供了有力的保障。其中在 集成开发环境下，实现步进电机控制系统的程序设计编译调试，并最终生 成目标文件，而由英国公司所提供的工具 则利用该目标文件实现对步进电机控制系统硬件电路功能的测试。 图步进电机控制系统硬件电路仿真 如图所示，单片机司职步进电机控制器，通过运行在环境下所 开发的程序来控制两个步进电机驱动芯片，从而实现对两轴步进电 机的联动控制。驱动芯片的步进脉冲输入信号来自端口，使能信号 与并联接到的口，由程序控制实现步进电机 的使能，从而避免电机线圈处于短路状态而烧坏驱动芯片。键盘阵列接的 端口，通过程序设计定义每个按键的具体功能......”。

2、“.....控制端口分别接单片机的口。相关的参数值 轴坐标值可以通过以文本方式显示。本文采用软硬件协同仿真的方法经过设计测试 修正再测试次次迭代开发，在制作控制系统硬件电路之前即可实现对系统整机功能的 测试。待系统程序和硬件电路设计方案最终完善之电平的引脚。 引脚，为接电平的引脚。因此电平的， 引脚应接的串行发送引脚，应接的串行接收引脚。 与之对应的电平的，应接机的接收端，应接机的 发送端......”。

3、“.....„„„„„„„ 课程设计说明„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 步进电机的变频调速„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 系统软硬件协同设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 应用实例„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 二单片机的电机驱动接口电路设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 软件设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 三单片机对电机转向转速的控制„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 四单片机对步进电机的正反转控制„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 五利用单片机实现对步进电机的运动控制„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 引言„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 系统总体结构设计„„„„„„„„„„„„„„„„„......”。

4、“.....构建了集 步进电机控制器和驱动器为体的步进电机控制系统。为圆弧的起点坐标 为圆弧的终点坐标，为圆弧的角度。 圆弧半径 终点坐标 终点坐标相对轴的角度 本系统要求输入的角度精确到度，输入坐标的分辨率是，单片机语言的浮点 运算能精确到，按照上面的公式算出的终点坐标，能够满足所要求的精确， 虽存在误差，但这个误差小于度。 步进电机的变频调速虽然步进电机具有快速启停能力强精度高转速容易控制 的特点，但是在实际运行过程中由于启动和停止控制不当，步进电机仍会出现启动时抖动和 停止时过冲的现象......”。

5、“.....尤其是步进电机工作在频繁启动和停止时， 这种现象就更为明显。为此本文提出了种基于单片机控制的步进电机加减速离散控制 方法。加减速曲线如图所示，纵坐标是频率，单位为脉冲秒或步秒。横坐标时间， 单位为秒。步进电机以启动后加速至时刻达到最高运行频率，然后匀速运行，至 时刻开始减速，在时刻电机停转，总的步数为。其中电机从静止加速至最高运行频 率和从最高运行频率至停止至是步进电机控制的关键，通常采用匀加速和匀减速方式。 图时间与频率的函数图 图离散化的时间变频图 采用单片机对步进电机进行加减速控制，实际上就是改变输出脉冲的时间间隔，可采用软件 和硬件两种方法。软件方法依靠延时程序来改变脉冲输出的频率，其中延时的长短是动态的， 该方法因为要不停地产生控制脉冲，占用了大量的时间硬件方法是依靠单片机内部的 定时器来实现的，在每次进入定时中断后......”。

6、“.....从而升速时使 脉冲频率逐渐增大，减速时使脉冲频率逐渐减小。这种方法占用时间较少，是种效 率比较高的步进电机调速方法。考虑到单片机资源字长和编程的方便，不需要每步都计 算定时器装载值。如图所示，采用离散方法将加减速曲线离散化。离散化后速度是分台 阶上升的，而且每上升个台阶都要在该台阶保持段时间，以克服由于步进电机转子转动 惯量所引起的速度滞后。只有当实际运行速度达到预设值后才能急速加速，实际上也是局部 速度误差的自动纠正。 系统软硬件协同设计对于系列单片机的软件开发，传统的二维工作台作为被控对象通过步进电 机驱动滚珠丝杆在轴方向联动。文中讨论了种以最少参数确定条圆弧轨迹的插补 方法和步进电机变频调速的方法。步进电机控制系统的开发采用了软硬件协同仿真的方法， 可以有效地减少系统开发的周期和成本。最后给出了步进电机控制系统的应用实例......”。

7、“.....插补算法，变频调速，软硬件协同仿真 课程设计目的 熟悉和掌握单片机的结构和工作原理。 掌握单片机的接口技术和相关外围芯片的特性及控制方法。 掌握以单片机为核心的电路设计的基本方法和技术，了解有关电路参数的计算方法。 通过实际程序设计和调试，逐步掌握模块化程序设计方法和调试技术。 通过完成个包括电路设计和程序开发的完整过程，为今后从事相关工作打下基础。 课程设计说明 作为种数字伺服执行元件，步进电机具有结构简单运行可靠控制方便控制 性能好等优点，广泛应用在数控机床机器人自动化仪表等领域。为了实现步进 电机的简易运动控制，般以单片机作为控制系统的微处理器，通过步进电机专用 驱动芯片实现步进电机的速度和位置定位控制。 圆弧插补改进算法 逐点比较插补算法因其算法简单易实现且最大误差不超过个脉冲当量，在步进 电机的位置控制中应用的相当广泛......”。

8、“.....可 采用给出圆心坐标起点坐标和终点坐标给出半径起点和终点坐标给出圆弧 的三点坐标等。在算法实现时这些参数若要存放在单片机内部资源有限的数据存储 器中，如果要经过复杂的运算才能确定段圆弧，不但给微处理器带来负 担，而且要经过多步运算，往往会影响到算法的精确度。因此选取种简单且精确 度高的插补算法是非常必要的。本文提出了种改进算法在圆弧插补中，无论圆 弧在任何位置，是顺圆或是逆圆，都以此圆弧的圆心作为原点来确定其他坐标。因 此只须给出圆弧的起点坐标和圆弧角度就可以确定该圆弧。如果个轴坐标用个 字节存储如，而角度用个字节存储如，则只需要个字节即可 确定段二维的圆弧。较之起其他方法，最多可节省个存储单元。现以第象限 逆圆弧为例，计算其终点坐标。如图所示据个人需要进行改变，这只跟定时程序有关了，定时程序跟 按键程序这边就不说了，别忘了按键去抖......”。

9、“.....不然可能会乱掉。 单片机对步进电机的正反转控制 单拍正转， 单拍反转， 双拍正转， 双拍反转， 单双拍正转， 单双拍反转， 单拍正转单拍反转 种采用计算机对机械加工过程中各种控制信息进行数字化运算处理，并通 过高性能的驱动单元对机械执行构件进行自动化控制的高新技术。现代机械加工业逐步向柔 性化集成化智能化方向发展，因此新代数控技术就必需强调具有开放式智能化网 络化的特征。本文采用新型微处理器高性能集成电路，研究开发智能步进电机控制卡。 系统总体结构设计 通过对步进电机控制器关键技术进行分析研究和比较......”。