1、“.....单片机司职步进电机控制器，通过运行在环境下所 开发的程序来控制两个步进电机驱动芯片，从而实现对两轴步进电 机的联动控制。驱动芯片的步进脉冲输入信号来自端口，使能信号 与并联接到的口，由程序控制实现步进电机 的使能，从而避免电机线圈处于短路状态而烧坏驱动芯片。键盘阵列接的 端口，通过程序设计定义每个按键的具体功能。的数据端口接 的端口，控制端口分别接单片机的口。相关的参数值 轴坐标值可以通过以文本方式显示。本文采用软硬件协同仿真的方法经过设计测试 修正再测试次次迭代开发，在制作控制系统硬件电路之前即可实现对系统整机功能的 测试。待系统程序和硬件电路设计方案最终完善之后便可以实际制作如图所示的硬件电 路。显然该种方法可以显著提高系统软硬件开发的成功率，从而有效降低系统的开发周期和 开发成本......”。

2、“.....该电 路驱动轴步进电机通过滚珠丝杆带动二维工作台作联动，并由只铅笔模拟加工刀具 将所要加工的二维轨迹描绘出来。 图步进电机控制系统硬件电路论文 图二维模拟工作平台运动轨迹 步进电机在控制系统中具有广泛的应用。它可以把脉冲信号转换成角位移，并且可用作 电磁制动轮电磁差分器或角位移发生器等。 有时从些旧设备上拆下的步进电机这种电机般没有损坏要改作它用，般需自己 设计驱动器。此介绍为从日本产旧式打印机上拆下的步进电机而设计的驱动器。该先介绍 该步进电机的工作原理，然后介绍了其驱动器的软硬件设计。 步进电机的工作原理 该步进电机为四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组 按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图是该四相反应式步进电机工作原理示意 图。 图四相步进电机为接 电平的引脚。 引脚，为接电平的引脚......”。

3、“..... 引脚应接的串行发送引脚，应接的串行接收引脚。 与之对应的电平的，应接机的接收端，应接机的 发送端......”。

4、“.....构建了集 步进电机控制......”。

5、“.....二维工作台作为被控对象通过步进电 机驱动滚珠丝杆在轴方向联动。文中讨论了种以最少参数确定条圆弧轨迹的插补 方法和步进电机变频调速的方法。步进电机的变频调速虽然步进电机具有快速启停能力强精度高转速容易控制 的特点，但是在实际运行过程中由于启动和停止控制不当，步进电机仍会出现启动时抖动和 停止时过冲的现象，从面影响系统的控制精度。尤其是步进电机工作在频繁启动和停止时， 这种现象就更为明显。为此本文提出了种基于单片机控制的步进电机加减速离散控制 方法。加减速曲线如图所示，纵坐标是频率，单位为脉冲秒或步秒。横坐标时间， 单位为秒。步进电机以启动后加速至时刻达到最高运行频率，然后匀速运行，至 时刻开始减速，在时刻电机停转，总的步数为。其中电机从静止加速至最高运行频 率和从最高运行频率至停止至是步进电机控制的关键，通常采用匀加速和匀减速方式......”。

6、“.....实际上就是改变输出脉冲的时间间隔，可采用软件 和硬件两种方法。软件方法依靠延时程序来改变脉冲输出的频率，其中延时的长短是动态的， 该方法因为要不停地产生控制脉冲，占用了大量的时间硬件方法是依靠单片机内部的 定时器来实现的，在每次进入定时中断后，改变定时常数定时器装载值，从而升速时使 脉冲频率逐渐增大，减速时使脉冲频率逐渐减小。这种方法占用时间较少，是种效 率比较高的步进电机调速方法。考虑到单片机资源字长和编程的方便，不需要每步都计 算定时器装载值。如图所示，采用离散方法将加减速曲线离散化。离散化后速度是分台 阶上升的，而且每上升个台阶都要在该台阶保持段时间，以克服由于步进电机转子转动 惯量所引起的速度滞后。只有当实际运行速度达到预设值后才能急速加速......”。

7、“..... 系统软硬件协同设计对于系列单片机的软件开发，传统的方法是在机上采 用等开发工具进行程序设计编译调试，待程序调试通过之后生成目标文件下载至 单片机硬件电路再进行硬件调试。这种方法只有硬件电路完成之后才能进行系统功能测论文 试，若此时发现硬件电路存在设计问题且必须进行修改时就会显著影响系统开发的成本和周 期。为此，本文采用了系统软硬件协同仿真的开发方法，使得硬件电路实现前的功能测试成 为可能。同时硬件电路的软件化仿真为硬件电路的设计与实现提供了有力的保障。其中在 集成开发环境下，实现步进电机控制系控制系统的开发采用了软硬件协同仿真的方法， 可以有效地减少系统开发的周期和成本。最后给出了步进电机控制系统的应用实例。 关键词步进电机控制系统，插补算法，变频调速，软硬件协同仿真 课程设计目的 熟悉和掌握单片机的结构和工作原理......”。

8、“..... 掌握以单片机为核心的电路设计的基本方法和技术，了解有关电路参数的计算方法。 通过实际程序设计和调试，逐步掌握模块化程序设计方法和调试技术。 通过完成个包括电路设计和程序开发的完整过程，为今后从事相关工作打下基础。 课程设计说明 作为种数字伺服执行元件，步进电机具有结构简单运行可靠控制方便控制 性能好等优点，广泛应用在数控机床机器人自动化仪表等领域。为了实现步进 电机的简易运动控制，般以单片机作为控制系统的微处理器，通过步进电机专用 驱动芯片实现步进电机的速度和位置定位控制。 圆弧插补改进算法 逐点比较插补算法因其算法简单易实现且最大误差不超过个脉冲当量，在步进 电机的位置控制中应用的相当广泛。圆弧插补中，为了确定条圆弧的轨迹，可 采用给出圆心坐标起点坐标和终点坐标给出半径起点和终点坐标给出圆弧 的三点坐标等......”。

9、“.....如果要经过复杂的运算才能确定段圆弧，不但给微处理器带来负 担，而且要经过多步运算，往往会影响到算法的精确度。因此选取种简单且精确 度高的插补算法是非常必要的。本文提出了种改进算法在圆弧插补中，无论圆 弧在任何位置，是顺圆或是逆圆，都以此圆弧的圆心作为原点来确定其他坐标。因论文 此只须给出圆弧的起点坐标和圆弧角度就可以确定该圆弧。如果个轴坐标用个 字节存储如，而角度用个字节存储如，则只需要个字节即可 确定段二维的圆弧。较之起其他方法，最多可节省个存储单元。现以第象限 逆圆弧为例，计算其终点坐标。如图所示为圆弧的起点坐标 为圆弧的终点坐标，为圆弧的角度。 圆弧半径 终点坐标 终点坐标相对轴的角度 本系统要求输入的角度精确到度，输入坐标的分辨率是，单片机语言的浮点 运算能精确到，按照上面的公式算出的终点坐标......”。