1、“..... 关键词机器鱼，观赏型，遥控，尾鳍推进 北京航空航天大学毕业设计论文第页 ， ， 集成开发环境中现有的资源可以极大的提高编程与调试速度，提高编程效率。 课题的研究充分体现了机械设计的特点，即在给定参数下，粗略计算主要参数后开 始设计，然后再对原来的设计进行验算，对其修改完善，在个设计修改再设 计再修改的循环中，不断完善设计，最终达到预期的设计目的。 论文构成及研究内容 须要指出，由于空间的限制，观赏机器鱼般以小型为宜......”。

2、“.....功能指标完成前进左右转弯和上浮下潜 用遥控器控制，三档调速电池可充电。性能指标体积 ，日 成绩 指导教师 兼职教师或答疑教师并指出所负责部分 系教研室主任签字 注任务书应该附在已完成的毕业设计论文的首页。 北京航空航天大学毕业设计论文第页 本人声明 我声明，本论文及其研究工作是由本人在导师指导下独立完成的，在完 成论文时所利用的切资料均已在参考文献中列出......”。

3、“.....自主设计研发套单关节尾鳍推进式的 小型机器鱼系统，满足设计功能和性能指标，其具人机进行交互性和观赏性。 整个设计过程分为机械结构设计，软硬件设计。本文借助三维设计软件 进行机械结构建模，并对机械结构做干涉检验以及运动仿真，借助集成开发编 译环境，编写控制程序，并选用配套硬件电路板完成电机控制遥控通信等任务。 经多次实验优化，最终开发出较高推进效率的尾鳍，并测试高效尾鳍推进下机器鱼 的最大航行速度转弯半径最大上浮下潜速最大前进速度最大下潜深度 续航能力转弯半径。 Ⅲ毕业设计论文工作内容 了解国内外仿生机器鱼的研究现状，完成调研报告。 进行市场调研，完成电机电池舵机遥控器等部件的选型。 对机器鱼各功能单元进行划分和设计，完成机器鱼机械结构的三维建模。 完成需加工零件的二维图纸，并完成零部件加工......”。

4、“.....调试及测试。 完成多种尾鳍外形多种频率的驱动效率的实验研究。 Ⅳ主要参考资料 于凯仿鱼推进的实验研究华中科技大学学报 刘军考，陈在礼水下机器人新型仿鱼鳍推进器机器 人 梁建宏水下仿生机器鱼的研究进展鱼类推进机理机器人 梁建宏水下仿生机器鱼的研究进展小型实验机器鱼的研制机 器人 机械工程及自动化学院系机械制造专业类班 学生 毕业设计论文时间年月日至年月日 答辩时间年月序设计 运动模式分析 程序编写工具 程序模块划分 本章小结 零部件装配及调试 机械结构装配调试 程序调试 系统总装配调试 机器鱼配重 最大直游速度测试与改进 其他游动性能测试 本章小结 结论 致谢 参考文献 北京航空航天大学毕业设计论文第页 绪论 课题背景及目的 在能源日益短缺的今天，各国都在寻找提高能源利用效率的方法......”。

5、“.....螺 旋桨推进是当下最普遍的推进方式，但螺旋桨在水中转动时，侧面会产生涡流，增加动 力消耗，降低游动速度。另外，螺旋桨式推进器般通过改变舵角实现转弯，结果往往 是转弯半径大，机动性差。水下螺旋桨推进式探测器同样亦存在推进效率低，机动性差， 隐蔽性差等缺陷，而且螺旋桨容易被水藻等水生植物缠绕，导致桨叶受损，甚至螺旋桨 无法运转。 反观鱼类，作为自然界最早出现的脊椎动物，经过亿万年的物竞天择，进化出非凡 的水中运动能力。与人工的水中或水下航行器相比，鱼类的游动具有推进效率高隐蔽 性好机动性好等优点，。 伴随仿生学和机器人技术的发展，仿生机器鱼的研制，整个鱼身有 四个关节串联而成，可以更真实的模拟鱼的运动姿态。前侧鱼鳍控制机器鱼沉浮。鱼体 中安装了摄像头与压力传感器，便于进行控制与信息采集......”。

6、“.....成功研制出生物型驱动器，并应用于机器鱼中。该 机器鱼的特点之是控板充当鱼骨架，鱼分成鱼身尾鳍胸鳍三部分特点之二是该 鱼尺度小，体长仅约，宽约，厚约，重约，可以逼真的模拟鱼的游动 姿态，如图和图。 红外传感器 胸鳍 电路板 电池 薄片 薄片 尾鳍 图哈工程机器鱼结构示意图 薄片尾鳍 胸鳍 两侧 驱动器 红外避障 传感器 仿鲫鱼外形 图哈工程机器鱼实物图 课题研究方法 本课题的机械设计主要借助三维建模工具来实现。主要研究思路是首先 提出总体方案，根据性能指标参数并结合工程经验，对电机等部件进行选型，然后展开 设计。 程序设计部分借助集成开发环境来进行程序的编写与调试，利用与开发已具备了先决的技术条 件，目前......”。

7、“.....其良好的机动性节能 性隐蔽性，具有重要的研究价值和应用前景。 国内外研究现状 国内外开展机器鱼的研究由来已久，不过从仿生学的角度设计机器鱼实体，方始于 上世纪九十年代。随着电子技术与材料科学的发展，机器鱼的设计越来越成熟，以下对 小型机器鱼的研究现状做个简单的综述。 国外研究现状 年，日本国家海洋中心为了研究机器鱼的转弯原理，开发了。该鱼 长约，头部中电池组与伺服电机各个。另个伺服电机位于尾部。用木头做成 漂浮于水面的天线，可以与外界实现无线通信，如图所示。 北京航空航天大学毕业设计论文第页 图机器鱼 年，英国大学机器鱼课题组开始研制系列机器鱼，主要工作集中在 实现仿鱼游动，特别是非稳定游动方面。机器鱼身长，采用多电机多关节尾部 结构，通过对多电机协调控制，使得该机器鱼的游动姿态与真鱼极其相似。图为机 器鱼的实物图......”。

8、“.....鱼体长约 ， ， ， ， ， 北京航空航天大学毕业设计论文第页 目录 美观扣件设计 北京航空航天大学毕业设计论文第页 背鳍设计 本章小结 硬件电路设计与程序编写 硬件电路设计 供电系统设计 电机驱动模块选型 遥控器的选择 主控板选择 程鱼外壳做了美化处理，并对其他项目指标进行测试，如浸泡密封测试 续航时间测试等。测试表明，所有功能和性能均满足设计要求。 关键词机器鱼，观赏型，遥控，尾鳍推进 北京航空航天大学毕业设计论文第页 ， ， ， 集成开发环境中现有的资源可以极大的提高编程与调试速度，提高编程效率。 课题的研究充分体现了机械设计的特点，即在给定参数下......”。

9、“.....然后再对原来的设计进行验算，对其修改完善，在个设计修改再设 计再修改的循环中，不断完善设计，最终达到预期的设计目的。 论文构成及研究内容 须要指出，由于空间的限制，观赏机器鱼般以小型为宜。减小机器鱼的体长面临 单位代码 学号 分类号 毕业设计论文 单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的 设计与研究 学院名称机械工程及自动化学院 专业名称机械制造 学生姓名 指导教师 年月 北京航空航天大学 本科生毕业设计论文任务书 Ⅰ毕业设计论文题目 单关节尾鳍推进式仿生机器鱼的设计与研究 Ⅱ毕业设计论文使用的原始资料数据及设计技术要求 单关节尾鳍推进式仿生机器鱼是由电机舵机及其控制部分组成的机 电体化仿生设备。功能指标完成前进左右转弯和上浮下潜 用遥控器控制，三档调速电池可充电。性能指标体积 ， ......”。