1、“.....用两个电机提供动力。左边电机通过谐波减速 器减速后，通过齿轮来控制手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边电机 提供。电机同样也是通过谐波减速器减速后，通过个长轴，把动力传到底部 的小齿轮上，再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通 过锥齿轮之间的啮合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能 把动力传到那带轮上。这样，带轮就以定的速度不停的转，以给臂关节通过同 步齿型带传递动力。 在设计臂关节结构时......”。

2、“.....而带轮又与轴 和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。在右 半边为电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上 臂相连。这时，当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。这样，上臂 就停止在所要求的位置上了。当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推 开，同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合，手臂恢复原有的运动。 注机械手臂的运动范围手其结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必 须使其自动停止......”。

3、“.....手臂在极限位置自动停止，反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分 与滑块的接触实现的。为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合，对离合齿上的凸起 部分斜面的升角ν。只有满足这个条件，离合齿上凸起部分的斜面 与滑块在滑动时才不会发生自锁。这样手臂才能自动停止和反向动作......”。

4、“.....位精度 驱动方式气压传动 控制方式 机械手臂剖视图图 毕业设计论文 题目气动机械手的设计 学生姓名学号 学部系 专业年级机械设计与制造 指导教师职称或学位 年月日 目录 摘要 第章前言 机械手概述 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手的分类 第二章机械手的设计方案 机械手的坐标型式与自由度 机械手的手部结构方案设计 机械手的手腕结构方案设计 机械手的手臂结构方案设计 导向装置 ......”。

5、“.....衡装置 手臂升降部分尺寸设计与校核 尺寸设计 尺寸校核 手臂回转部分尺寸设计与校核 尺寸设计 尺寸校核 第六章机械手的控制设计 可编程序控制器的选择及工作过程 可编程序控制器的选择 可编程序控制器的工作过程 可编程序控制器的使用步骤 第七章结论 致谢 机械手的驱动方案设计 机械手的控制方案设计 机械手的主要参数 机械手的技术参数列表 第三章手部结构设计 夹持式手部结构 手指的形状和分类 设计时考虑的几个问题 手部夹紧气缸的设计 第四章手腕结构设计 ......”。

6、“.....升降，回转气缸的设计与校核 手臂伸缩部分尺寸设计与校核 尺寸设计 尺寸校核压传动机械手 是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介 质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由 于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力 较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大......”。

7、“..... 机械传动机械手 即由机械传动机构如凸轮连杆齿轮和齿条间歇机构等驱动的机 械手。它是种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。 它的主要特点是运动准确可靠，用于工作主机的上下料。动作频率大，但 结构较大，动作程序不可变。 电力传动机械手 即有特殊结构的感应电动机直线电机或功率步进电机直接驱动执行机 构运动的械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电 机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多......”。

8、“..... 三按控制方式分 点位控制 它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位 置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的 复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。 连续轨迹控制 它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个 移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气 控制系统复杂。这类工业机械手般采用小型计算机进行控制......”。

9、“.....这就要求它 们具有高精度快速反应定的承载能力足够的工作空间和灵活的自由度及 在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是充分分析作业较小，成本低 廉因此本机械手采用气压传动方式。 机械手的控制方案设计 考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制 器对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变程序即 可实现，非常方便快捷......”。