1、“.....驱动轮分别由两套直流伺服 系统驱动，提供需要的转速或者力矩前轮为万向轮，可任意移动。这种结 构优点简单轻便，控制性好，运动灵活转弯半径小。缺点承载能力低， 对地面环境的要求高。 图中的机器人，称为前轮驱动轮型机器人，后轮为辅助轮，方向不 变，前轮为驱动轮兼转向轮，两轮驱动速度相同，转向速度致。这种结构 优点运动平稳，稳定性好。缺点结构复杂，控制难度高......”。

2、“.....同时根据设计要求对机 器人的整体方案进行了分析，包括几何尺寸驱动芯片的选择和程序的编 制。然后从机器人性能要求的角度出发，分别对机器人的运动方式模型结 构和车体成型方式做了比较，最终确定了非完整约束轮驱四轮式移动结构模 型后轮同轴驱动，前轮转向的轮型机器人。 文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相 应的计算校核，主要包括驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路 的设计齿轮的设计计算和校核转向机构设计和车体的些机械结构设计 等。并且针对本设计所研究的机器人，设计了驱动模块。本设计中......”。

3、“.....进而通过特定算法得到实 时电机驱动模块的控制量，实现运动机器人运动的闭环控制。 最后，本文对所作研究和主要工作进行了总结，并将设计的轮型机器人 的结构进行联合调试。实验结果表明，该系统性能稳定可靠，可控制性 高，安全性高，达到了本设计的设计要求。 关键词轮式移动机器人硬件非完整约束驱动模块 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文 , , 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文 目录 摘要 第章绪论 国内外可移动机器人的发展现状 , , ......”。

4、“.....也称基于行为的结 构。些实验表明，包容体系结构在处理动态环境中不确定性和模仿动物的 低级反射行为方面具有很多优点。最近，又提出了基于行为控制思想的新型 体系结构。目前，这种基于行为控制的体系结构还处于理论探讨阶段，很多 工作有待深入。 移动机器人路径规划技术移动机器人的路径规划就是给定机器人及 其工作环境信息，按照种优化指标，寻求有界输入使系统在规定的时间内 从起始点转移到目标点。机器人路径规划的研究始于世纪年代，目前 对这问题的研究仍十分活跃，许多学者做了大量的工作。其主要研究内容 按机器人工作环境不同可分为静态结构化环境动态己知环境和动态不确定 环境......”。

5、“.....运动规划是移动机器人的个重要问题，对于自由 运动的机器人，即机器人的运动不受约束，运动规划问题可以通过在自由位 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文 形空间内计算条路径加以解决，这样的条路径与工作空间内的条可行 的自由路径相对应。但是移动机器人运动受到非完整性约束，并不是任意路 径都定是可行的。在复杂动态的环境中，还要考虑运动中的避障问题，因 此，移动机器人的运动规划是个比较复杂的问题。尚有许多的问题有待研 究。 导航与定位在移动机器人的应用中，精确的位置知识是个基本问 题。有关位置的测量......”。

6、“.....使用的方法可 分为种里程计惯性导航磁罗盘主动灯塔，全球定位系统，路标导 航和地图模型匹配。 方案分析及设计要求 本文所讨论机器人系统运动学模型近似于汽车，因此称为轮型机器人， 它的组态由机器人在工作环境中的位态确定。它作为种小型轮式移动机器 人，是种非线性控学院毕业设计论文 第章轮型机器人结构设计及硬件选择 机器人运动方式的选择 机器人运动方式归纳起来基本有三种轮子方式履带方式和腿足方 式。为了得到设计需要最合适的方式......”。

7、“..... 特别不适合松软 或崎岖地面。 驱动方式简单多 样，力矩相对较小 主要有两轮驱动 兼转向加随动轮 两轮差动加辅助 轮驱动轮加转向 轮。 机构实现相对简 单，相互约束条件 少，稳定性较好， 轮子安装需要定 精度要求。 履带方式 适应环境最广 泛，特别是崎岖 不平地和湿洼地 形。 驱动方式单，力 矩较大，使用两侧 轮差动，实现驱动 和转向，不需要辅 助轮。 机构实现较轮子复 杂，需要履带的张 紧设计，支撑面积 大，稳定性好。 腿足方式 适应范围较广， 适应地形受其步 态影响......”。

8、“..... 驱动复杂，对平衡 和稳定要求极高， 自由度越多，驱动 控制部分越多。 有较多的运动部件 和关节，要求较高 的加工和装配等 级，对材料性能要 求较高。 通过对以上方式的比较，我们选用轮子方式做为机器人运动方式，它符 合我们的设计要求适应室内活动环境需要动力较小能量消耗少结构 实现简单可靠。 哈尔滨工业大学华德应用技术学院毕业设计论文 轮型机器人驱动方案的选择 轮式机器人的机械结构如图，图，图所示 图驱动结构 图前轮驱动兼转向结构 图后轮驱动，前轮转向结构 如图所示，采制系统。为了能发挥将来加载到这种机器人上的功能， 因而对小车性能作了要求......”。

9、“.....高度要控制在机 器人平衡稳定运作的范围内。因此，车体在保证稳定的情况下做的尽量小， 各部件排列方式应尽量减小纵向尺寸，使车体紧凑。内置于其中的电路板和 电池的尺寸也要受到限制。设计电路是要尽量选用功能大，集成度高的芯 片，而电池要选用体积小并且耐用的型号。因此，本课题控制器设计选用 系列单片机来实现控制电路的架构，并且减少外围逻辑电路，使板面 布局紧凑。 车体系统的运动是影响系统性能，决定机器人性能达标的重要因素。因 此，在软硬件选型时，满足快速性准确性要求是考虑的第要素之。要 求机构能够具有更大的灵活性与柔性，能够具有更大的跨越障碍的能力......”。