1、“.....下式中已给出。串级结构设计如图所示，两个控制环设计为了计算控制器以获得预期效果灵敏，准确以及双环动力分离能力。图预测串级调速系统设计两个预测控制器算法要按照以下步骤模型定义模型定义应当遵循内部系统模型外部系统模型内环模型外部控制器模型可通过式和求出。其中，毕业设计外文翻译。目标函数定义双环判断依据基于公式和假设成立经典控制环理论。为了实现动力分离，内环稳定时间要小于外环，意毕业设计外文翻译外文翻译院系专业自动化班级学号姓名指导教师负责教师毕业设计外文翻译直流电机的预测串级调速亚历山大摩尔摘要本文介绍了种应用于定位系统电力驱动的预测串级调速控制。 两个串级调速系统速度环和位移环的目标函数选择方法用来实现双环的动力分离。 这个方法应用于机器手关节执行器里面的直流电机......”。

2、“..... 法现在假设ˆ是步进预测系统输出数据到时间函数采样时间和分别表示预测最小值和最大值，表示控制范围，是预设值或称为参考轨迹，是个包含多项式，等同于。这种情况下，可以求出预设值。添加条参考轨迹有助于定义闭环响应预期状态，通过定义标准函数中和则可以实现这种状态。是个权值。预测控制目就是计算按照控制顺序执行函数，。计算方法是找到最理想ˆ和构成步进预测系统。若要构成系统，还需要将影响控制规则多项式目标函数最小化。而多项式，和表达式已在中给出。知道公式和公式就可以归纳闭环传递函数为串级结构设计串级结构设计包括由快速响应内环构成控制环动力分离。它们可能由目标函数中适当选取多项式和数量级组成。这样，可以由二次连续轨迹函数转变成次离散轨迹函数。毕业设计外文翻译此处，......”。

3、“.....则只要限制系统稳态时间就能实现动力分离。运用上述方法，闭环系统加速度可以用个参数进行调节，就是闭环稳定时间响应，下式中已给出。串级结构设计如图所示，两个控制环设计为了计算控制器以获得预期效果灵敏，准确以及双环动力分离能力。图预测串级调速系统设计两个预测控制器算法要按照以下步骤模型定义模型定义应当遵循内部系统模型外部系统模型内环模型外部控制器模型可通过式和求出。其中，毕业设计外文翻译。目标函数定义双环判断依据基于公式和假设成立经典控制环理论。为了实现动力分离，内环稳定时间要小于外环，意译此处，。假设闭环系统阻尼系数ξ，则只要限制系统稳态时间就能实现动力分离。运用上述方法，闭环系统加速度可以用个参数进行调节，就是闭环稳定时间响应，下式中已给出。串级结构设计如图所示......”。

4、“.....准确以及双环动力分离能力。图预测串级调速系统设计两个预测控制器算法要按照以下步骤模型定义模型定义应当遵循内部系统模型外部系统模型内环模型外部控制器模型可通过式和求出。其中，毕业设计外文翻译。目标函数定义双环判断依据基于公式和假设成立经典控制环理论。为了实现动力分离，内环稳定时间要小于外环，意味着固有频率变化范围为。通过对最小化得到最佳控制信号和。多项式控制器通过对前面两个目标函数最小化，我们得知预测控制器与多项式等价。这种算法揭示了如何运算内环方程和外环方程。内环方程由内环多项式控制器组成，外环方程由外环多项式控制器组成。模拟实验举例在本节中，发布些实验结果来举例说明第二节提到预测串级调速系统性能和工作情况。算法设计，执行和测试在软件环境下进行......”。

5、“.....而及其合作者在中已经提出图系统里面传递关系。图直流电机预测串级调速系统调速系统简化目是让实际角位移轨迹跟随预期制定轨迹。在图中，些符号含义如下手臂角位移电力反馈负载力矩电机角速度毕业设计外文翻译手臂角速度恒力矩恒压转子电阻转子电感电机转动惯量负载转动惯量传动比率轴上转动惯量和速率位移传感器为了获得更好位移跟踪轨迹，根据电机参数设置和第二节设计方法制成图预测串级控制系统。。根据第二节设计方法步骤，先设计内环，然后设计外环。内环设计内环模型可由图和上面电机参数求得，将之离散化，就代表线性离散时间公式。。调整内环稳定时间为，采样时间。权值多项式如下，。将系数，代入，将最小化，控制器多项式结果如下。毕业设计外文翻译外环设计内环闭环传递函数可以计算......”。

6、“.....控制器多项式结果如下。为了获得相对慢速外环进行双环动力分离，稳定时间设定为，目标函数加权多项式为。将参数，代入，将最小化，控制器多项式结果如下。预测串级调速系统应用以上信息进行模拟。控制系统输出和坐标点在图和图。在图中控制量输出很好地跟随由斜面，水平线和正弦曲线构成基准轨迹。图控制系统斜坡响应毕业设计外文翻译图控制系统正弦响应结论由电力驱动进行定位应用新型预测串级控制系统被提出，此结构优点在于充分了解内环渐进运行情况。多项式和组成算法作为基准模型，实现了双环动力分离。参考文献法现在假设ˆ是步进预测系统输出数据到时间函数采样时间和分别表示预测最小值和最大值，表示控制范围，是预设值或称为参考轨迹，是个包含多项式，等同于。这种情况下，可以求出预设值......”。

7、“.....通过定义标准函数中和则可以实现这种状态。是个权值。预测控制目就是计算按照控制顺序执行函数，。计算方法是找到最理想ˆ和构成步进预测系统。若要构成系统，还需要将影响控制规则多项式目标函数最小化。而多项式，和表达式已在中给出。知道公式和公式就可以归纳闭环传递函数为串级结构设计串级结构设计包括由快速响毕业设计外文翻译外文翻译院系专业自动化班级学号姓名指导教师负责教师毕业设计外文翻译直流电机预测串级调速亚历山大摩尔摘要本文介绍了种应用于定位系统电力驱动预测串级调速控制。两个串级调速系统速度环和位移环目标函数选择方法用来实现双环动力分离。这个方法应用于机器手关节执行器里面直流电机。大量模拟实验被用来证明预测串级调速系统工作情况。关键词预测控制，串级调速，电力驱动，直流电机......”。

8、“.....在工业生产扮演着重要角色。为了提高电力驱动工作效率，控制方法要适应日益复杂系统和日益严格生产力要求是非常必要，其中包括速度，精度和可靠性。大多数伺服电机驱动应用串级调速系统是控制速度环和位移环经典控制。要提高工作效率，运用高级控制技术是必要。根据这个特点，可以明确知道将来轨迹运行情况预测控制是个适应性良好控制策略。近几年，些预测运动控制应用在，和中被阐述。在本文中，个可选预测串级调速将控制伺服系统速度位移。包含两个预测偏差加权多项式和目标函数是单预测控制算法设计基础，用来服务于双环控制。通过目标函数最小化，可以用定义和方法来定义预期闭环传递函数。运用以上方法，闭环系统预期速度是可调。这种控制手段还用于调节在机器手关节执行器里面直流电机位移。最后，个模拟实验证明了工作效率提高......”。

9、“.....对于定义内环和外环模型也是必要。双环算法早在中将单标准函数最小化时就有应用。这种结构优点在于双环运行情况目了然，而且可以用极点配置方法来定义。毕业设计外文翻译算法大多数单输入单输出系统运算方式为取特殊点进行线性化，通过模型公式可以得出结论，公式如下和分别表示系统控制量和输出量，是附加项，表示噪波干扰。和分别表示两个多项式。多层目标函数最小化控制理论组成了算法现在假设ˆ是步进预测系统输出数据到时间函数采样时间和分别表示预测最小值和最大值，表示控制范围，是预设值或称为参考轨迹，是个包含多项式，等同于。这种情况下，可以求出预设值。添加条参考轨迹有助于定义闭环响应预期状态，通过定义标准函数中和则可以实现这种状态。是个权值。预测控制目就是计算按照控制顺序执行函数，......”。