1、“.....用三次多项式来描述其中分别是该系统次，二次，三次项系数粘滞曳力与水密度成比例式中表示实验测得牵引系数，表示船宽度，表示船吃水量海浪有效频率波激发力，它可以分成周期性力和固定不变浮力两部分，可以用如下数学表达式表示式中表示波幅，和分别表示真实以及虚构频率依赖系数，，表示浮力系数综上系统外力可简写为起重泊船动力学方程有效载荷矢量方向如图所示。可以表示为式中，分别为沿和方向单位矢量分别为吊杆顶部位移，有效载荷位置方程中包括了吊杆弹性变形。假设吊杆转角有效载荷摆动弧度中文字出处 中文译文载有柔性吊杆起重泊船的动态响应分析摘要目前，正在研究的起重泊船的动态响应，在方程的基础上得到了起重泊船的动态响应控制方程，而这种动态响应伴随着有效载荷下的摇摆运动。 吊杆模型是基于有限元方法建立的，同时，用大量节点的平面摆作为有效载荷的模型。 面摆动，结果显示出钢索摆动行为为非线性......”。

2、“.....其中假设对短起重吊臂以及小荷重比可能基本上有效，但是对长起重吊臂以及大荷重比来说，钢索柔性就不得不考虑了。就本文作者所知，到目前为止，还没有关于考虑柔性钢索影响来建立模型相关报道。本课题研究目是建立种刚柔连接动态模型对泊船起重及有效载荷动力学行为进行预测。这种预测既是动力学设计基础又是对吊船起重设备剩余服役寿命个评估。模型描述泊船起重系统简要模型如图所示。当考虑起重船体尺寸以及弹性性能时，只把吊杆作为柔性构件来处理已经足够了。在分析过程中做了如下假设起吊运动只发生在与海平面垂直平面上，载荷集中在点上，运动轨迹可以在垂直平面上发生摆动，但不考虑转动绳索作为刚性体来考虑，只要吊动过程中货物在垂直平面上摆动很小且绳索处于张紧状态，这个假设就成立不考虑系统结构阻尼，因为起重过程中结构阻尼是典型小阻尼行为。等人报道结构阻尼只占了主要阻尼。如图所描述样......”。

3、“.....作为不动框架，这也被称为地面固定坐标系统。建立另个坐标系统，这个坐标系统随船体运动而运动，因此，也称为船体固定坐标系统。为船体转动惯量，和分别是船质量和货物质量。吊杆顶端在方向和方向上弹性位移分别用和来表示。主要参数如图所示还包括吊杆长度，吊杆旋转角，钢索长度，在海浪方向位移，旋转角，法向位移，货物旋转角等。数学模型外力对起重泊船作用在模型当中，需要考虑不同外力。比如，静水压力式中表示水密度，表示船体跟水平面相接触区域面积，表示中间高度停泊处线力，用三次多项式来描述其中分别是该系统次，二次，三次项系数粘滞曳力与水密度成比例式中表示实验测得牵引系数，表示船宽度，表示船吃水量海浪有效频率波激发力，它可以分成周期性力和固定不变浮力两部分，可以用如下数学表达式表示式中表示波幅，和分别表示真实以及虚构频率依赖系数，......”。

4、“.....可以表示为式中，分别为沿和方向单位矢量分别为吊杆顶部位移，有效载荷位置方程中包括了吊杆弹性变形。假设吊杆转角有效载荷摆动弧度性吊索吊动货物时摆动控制。用个多模型问题来描述起重船动态响应问题，而这个多模型问题与钢索长度以及船体转舵角密切相关。模型和实验结果显示，高速控制方法对抑制不同操作情况以及不同有效负载质量有重要影响。本课题使用线性理论模型作为评估起重吊船动态响应第种方法。在不考虑恢复力以及小振幅假设基础上建立不同线性运动方程。动态模型建立应用了多体动力学方法，同时也分析了起重机动力学行为。与此同时，对钢索吊挂货物时摆动行为进行了研究，研究过程假设起重船为刚体，吊杆运动为平面摆动，结果显示出钢索摆动行为为非线性。几乎在所有研究当中都没有考虑钢索柔性。其中假设对短起重吊臂以及小荷重比可能基本上有效，但是对长起重吊臂以及大荷重比来说，钢索柔性就不得不考虑了......”。

5、“.....到目前为止，还没有关于考虑柔性钢索影响来建立模型相关报道。本课题研究目是建立种刚柔连接动态模型对泊船起重及有效载荷动力学行为进行预测。这种预测既是动力学设计基础又是对吊船起重设备剩余服役寿命个评估。模型描述泊船起重系统简要模型如图所示。当考虑起重船体尺寸以及弹性性能时，只把吊杆作为柔性构件来处理已经足够了。在分析过程中做了如下假设起吊运动只发生在与海平面垂直平面上，载荷集中在点上，运动轨迹可以在垂直平面上发生摆动，但不考虑转动绳索作为刚性体来考虑，只要吊动过程中货物在垂直平面上摆动很小且绳索处于张紧状态，这个假设就成立不考虑系统结构阻尼，因为起重过程中结构阻尼是典型小阻尼行为。等人报道结构阻尼只占了主要阻尼。如图所描述样，以地面为标准建立了坐标系统，作为不动框架，这也被称为地面固定坐标系统。建立另个坐标系统，这个坐标系统随船体运动而运动，因此，也称为船体固定坐标系统......”。

6、“.....和分别是船质量和货物质量。吊杆顶端在方向和方向上弹性位移分别用和来表示。主要参数如图所示还包括吊杆长度，吊杆旋转角，钢索长度，在海浪方向位移，旋转角，法向位移，货物旋转角等。数学模型外力对起重泊船作用在模型当中，需要考虑不同外力。比如，静水压力式中表示水密度，表示船体跟水平面相接触区域面积，表示中间高度停泊处线力，用三次多项式来描述其中分别是该系统次，二次，三次项系数粘滞曳力与水密度成比例式中表示实验测得牵引系数，表示船宽度，表示船吃水量海浪有效频率波激发力，它可以分成周期性力和固定不变浮力两部分，可以用如下数学表达式表示式中表示波幅，和分别表示真实以及虚构频率依赖系数，，表示浮力系数综上系统外力可简写为起重泊船动力学方程有效载荷矢量方向如图所示。可以表示为式中，分别为沿和方向单位矢量分别为吊杆顶部位移，有效载荷位置方程中包括了吊杆弹性变形......”。

7、“.....在方程基础上对时间求导，得到有效载荷速度表达式因此有效载荷动能可以表示为有效载荷潜能表示为船体动能和潜能可以分别表示为用有限元方法离散化处理后，吊杆动能和潜能可以表示为式中，分别是吊杆总质量和刚度矩阵，和分别是柔性吊杆位移和速度矢量和，分别是吊杆顶部节点位移和节点速度，和表示吊杆结构其余自由度上位移和速度矢量。体系拉格朗日函数可以表示为拉格朗日方程为和分别表示系统般坐标系和般速度，表示体系般力。把方程和带入方程可以得到跟其它研究者样，我们所关心是水平方向上运动。在这个特例当中，体系运动方程可以表示为如果吊杆为刚体结构，在方程中就不应考虑吊杆变形，这样话体系运动方程可以表示为模拟结果及讨论起重泊船动态响应研究是在时间域基础上进行，使用了纽马克方法和迭代法。使用有限元方法对起重吊杆框架进行了离散化处理......”。

8、“.....钢索长度为米，与载荷自然频率相匹配。波频率分别是,和。负载摆动角度如图所示。结果显示载荷摆角幅度取决于波激励频率。当波激励频率接近载荷自然频率，摆角频率增加，载荷摆角。柔性吊杆影响考虑到刚性吊杆和柔性吊杆对起重泊船动态响应影响。钢索长度为，激励波波幅为，波频率为起重泊船载荷摆角动态响应如图所示。与刚性吊杆相比，柔性吊杆载荷摆角要小些。在摆动过程中，载荷振动可以通过图所示载荷摆角曲线看出。载有刚性或柔性吊杆起重泊船波动行为如图所示。可以看出，起重泊船波动振幅改变很小。起重泊船波速如图所示。从图中可以看出，载有柔性吊杆泊船在波动过程中波速振动频率很高，而在刚性吊杆泊船上基本观察不到。图载有柔性和刚性吊杆起重泊船摆角,波动,波速图显示了柔性吊杆顶部点弹性位移，在开始过程中，点弹性位移振幅在左右，而在结束过程中，振幅逐渐下降到。图柔性吊杆顶部位移结论起重泊船有效载荷轨迹为平面摆动......”。

9、“.....用有限元方法来处理吊杆，有效载荷轨迹看作大量点平面摆动。钢索作为无质量刚体来处理。如果起重机可以看作刚体，那么原方程可以作为不同非线性方程严格符合平面摆动中牛顿运动定律。然后应用数值模拟方法对有效载荷平面摆动行为进行了分析。模拟结果显示，有效载荷摆角幅度取决于波激励频率大小。当波激励频率接近有效载荷自然频率时，摆角振幅增加。同时，本课题就吊杆柔度对起重泊船波幅以及载荷摆角影响进行了研究。结果表明，在泊船波动过程中，只有载有柔性吊杆泊船可以观察到高频率波动行为，同时，柔性吊杆泊船比刚性吊杆泊船有更长波动周期，但是它们波幅没有很大改变。面摆动，结果显示出钢索摆动行为为非线性。几乎在所有研究当中都没有考虑钢索柔性。其中假设对短起重吊臂以及小荷重比可能基本上有效，但是对长起重吊臂以及大荷重比来说，钢索柔性就不得不考虑了。就本文作者所知，到目前为止......”。