1、“.....与物理测量数量等同全部关节角设置是需要，必须满足在这儿是识别运动学参数数量是测量位姿数是测量过程中自由度数量文章中，给定了自由度数量，赠值为因此全部位姿是测量。在实践中，更多测量应该是在实验测量法去掉补偿结果。优化程序使用命名为，和标准库功能。位姿测量法显然它是从上面方法确定机器人全部位姿是必需为了实现标定。这种方法现在将详细地描写。如图所示，末端操作器由五个确定工具组成。考虑到借助于工具坐标和世界坐标中间各个坐标形式，如图这些坐标关系如下，是关于世界坐标结构第个球列向量坐标，是关于工具坐标结构第个球坐标列向量，是从世界坐标结构到工具坐标结构变化矩阵。设定，测量出然后算出，使用于在标定过程位姿测量。它是不会很简单，但是不可能由等式反求出。上面过程由四个球和来实现，如下或为由于，和全部相符合......”。

2、“.....对于由四个球决定是困难。准确测量三个球，第四球根据十字相乘可以获得考虑到决定球中心坐标是基于球表面点测量，没有分析可获到程序。另外，数字优化使用是为了求惩罚函数最小解这里是确定球中心，是第个球表面点坐标且是球半径。在测试过程中，发现只测量四个表面上点来确定中心点是非常有效。附件外文原文复印件，，，，，，，，，，•，，，机器人末端操作器。测量机器人末端操作器位姿如关节角，通常标准和预言位姿将是不同。为了最好使预言位姿达到标准位姿，在整齐方式更改运动学参数。这个过程应用于不是单关节角设置而是定数量关节角，与物理测量数量等同全部关节角设置是需要，必须满足在这儿是识别运动学参数数量是测量位姿数是测量过程中自由度数量文章中，给定了自由度数量，赠值为因此全部位姿是测量。在实践中......”。

3、“.....优化程序使用命名为，和标准库功能。位姿测量法显然它是从上面方法确定机器人全部位姿是必需为了实现标定。这种方法现在将详细地描写。如图所示，末端操作器由五个确定工具组成。考虑到借助于工具坐标和世界坐标中间各个坐标形式，如图这些坐标关系如下，是关于世界坐标结构第个球列向量坐标，是关于工具坐标结构第个球坐标列向量，是从世界坐标结构到毕业设计论文外文资料翻译系部机械工程系专业机械工程及自动化姓名学号外文出处附件外文资料翻译译文外文原文。指导教师评语签名年月日注请将该封面与附件装订成册。用外文写附件外文资料翻译译文应用坐标测量机机器人运动学姿态标定这篇文章报到是用于机器人运动学标定中能获得全部姿态操作装置坐标测量机。运动学模型由于操作器得到发展，它们关系到基坐标和工件......”。

4、“.....同样地是识别方法学。允许定义观察策略完全模拟实验已经实现。实验工作目是描写参数辨认和精确确认。用推论原则那方法能得到在重复时近连续地校准机器人。关键字机器人标定坐标测量参数辨认模拟学习精确增进前言机器手有合理重复精度毫米而知名，但仍有不好精确性毫米。为了实现机器手精确性，机器人可能要校准也是好理解。在标定过程中，几个连续步骤能够精确地识别机器人运动学参数，提高精确性。这些步骤为如下描述操作器运动学模型和标定过程本身是发展，和通常有标准运动学模型工具实现。作为结果模型是定义基于厂商运动学参数设置量，和识别未知，实际参数设置。机器人姿态实验测量法部分或完成是拿走为了获得从联系到实际机器人参数设置数据。实际运动学参数识别是系统地改变参数设置和减少在模型阶段量定义......”。

5、“.....问题可以看成为多维优化问题，这是为了减少些定义功能到零点，运动学参数设置被改变。这是标准优化问题和可能解决用众所周知方法。最后步是机械手控制中机器人运动学识别和在学习之下硬件系统详细资料。包含实验数据这张纸用于标度过程。可获得几个方法是可用于完成这任务，虽然他们相当复杂，获得数据需要大量成本和时间。这样技术包括使用可视化和自动化机械，伺服控制激光干涉计，有关声音传感器和视觉传感器。理想测量系统将获得操作器全部姿态位置和方向，因为这将合并机械臂各个位置全部信息。上面提到所有方法仅仅用于唯部分姿态，需要更多数据是为了标度过程到进行。理论文章中理论描述，为了操作器空间放置各自位置，全部姿态是可测量，虽然进行几个中间测量，是为了获得姿态。测量姿态使用装置是坐标测量机，它是三轴......”。

6、“.....机器人操作器是能校准放置接近于，特殊操作装置能到达边缘。图显示了系统不同部分安排。在这部分运动学模型将是发展，解释姿态估算法，和参数辨认方法。运动学参数在这部分，操作器基本运动学结构将被规定，它关系到完全坐标系统讨论，和终点模型。从这些模型，用于可能技术运动学参数识别将被规定，和描述决定这些参数方法。那些基础模型工具用于描写不同物体和工件操作器位置空间关系方法是方法，在有调整计划，停泊处和当二连续接缝轴是名义上地平行用于说明不相称模型。如图这中方法存在于物体或相互联系操作杆结构中，和运动学中需要从个坐标到另个坐标这种同类变化是被定义。这种变化是相同形式上面关系可以解释通过四个基本变化操作实现坐标系到结构坐标系变化。只有需要找到与前个关系四个变化是必需，在那个时候连续轴是不平行，定义为零点......”。

7、“.....它们将被书写成矩阵元素实现运动学参数功能矩阵形状。这些参数是变化简单变量关节角，连杆偏置，连杆长度，扭角，矩阵通常表示如下对于多连接，例如机械操作臂，各自连续链环和两者瞬间位置描写在前个矩阵变化中。这种变化从底部链环开始到第链环因此关系如下图表示出机器人在系中每连杆，完全坐标系和工具结构。变化从世界坐标系到机器人底部结构需要仔细考虑过，因为潜在参数取决于被选择改变类型。考虑到图，世界坐标，在系中定义从世界坐标到机器人基坐标，坐标是机器人定义基坐标和机器人第二个结构中坐标。我们感兴趣是从世界坐标到必需最小参数数量。实现这种变化有两种路径路径，从到变化包括四个参数，接着从到变化将牵连二个参数和变化图图最后......”。

8、“.....和是沿着轴因此也不能是独立地识别。因此，用这路径它需要从世界坐标到机器人第个坐标有八个独立运动学参数。路径，同样地二中择，从世界坐标到底部结构坐标变化可以是直接定义。因此坐标变换需要六个参数，如形式下面是从到变化中四个参数，但与相关联，与相关联，减少成两个参数。很显然这种路径和路径样需要八个参数，但是设置不同。上面方法可能使用于从世界坐标系到机器人第二结构移动中。在这工作中，选择路径。工具改变引起需要六个特殊参数改变形式用于运动学模型参数总数变成，他们定义于表辨认方法学运动学参数辨认将是进行多维消去过程，因此避免了雅可比系统标定，过程如下首先假设运动学参数，例如标准设置。为选择任意关节角设置。计算机器人末端操作器。测量机器人末端操作器位姿如关节角，通常标准和预言位姿将是不同......”。

9、“.....在整齐方式更改运动学参数。这个过程应用于不是单关节角设置而是定数量关节角，与物理测量数量等同全部关节角设置是需要，必须满足在这儿是识别运动学参数数量是测量位姿数是测量过程中自由度数量文章中，给定了自由度数量，赠值为因此全部位姿是测量。在实践中，更多测量应该是在实验测量法去掉补偿结果。优化程序使用命名为，和标准库功能。位姿测量法显然它是从上面方法确定机器人全部位姿是必需为了实现标定。这种方法现在将详细地描写。如图所示，末端操作器由五个确定工具组成。考虑到借助于工具坐标和世界坐标中间各个坐标形式，如图这些坐标关系如下，是关于世界坐标结构第个球列向量坐标，是关于工具坐标结构第个球坐标列向量，是从世界坐标结构到工具坐标结构变化矩阵。设定，测量出然后算出，使用于在标定过程位姿测量。它是不会很简单......”。