1、“.....轮胎路面摩擦系数也改变。摩擦系数变化可以影响汽车和。考虑作为车辆个不确定参数，它可以被表示为两个名义和不确定部分写成乘法扰动形式总和其中是标称值，是所述参数标称分散，并考虑到在和之间变化，而是个未知扰动满足时。根据式公式，所述转弯刚度可以被描述为方程和被用来定义前和后转弯不确定形式刚度。由于转弯刚度不确定性使得车辆状态空间模型不确定性。因此，在不确定路径跟踪状态空间模型替换式是人自主飞行器和自治水下机器人高度跟踪和维稳。也有些用于地面车辆产品。提出基于滑动模式控制理论四轮操舵车辆自动路径跟踪控制器。前，后轮转向运动在前，后控制点被解耦，而这些点又被定义为相对于所诉前，后轮敲击中心。前后控制点，由前后转向操纵运动调节，使对所期望路径有良好跟踪。在建议中......”。

2、“.....都由转向电机反馈控制而保持个较小水平。考虑设计使用滑模控制城市公交车自动转向设计线性和非线性控制器。以及它们组合，以及鲁棒控制系统已被广泛地用于车辆动态控制。本论文同时利用车辆动力学方法和鲁棒控制控制方法，以设计个新用于地面车辆路径跟踪系统。所述控制器基于合成方法掺入和系统而设计。这样做目是要设计种先进控制器，以便大量控制输入改善路径追踪问题，并在同时间以考虑结构不确定性。本文结构如下。第二节是写基于路径车辆动力学模型和公式。第节论述设计适合路径追踪控制器。鲁棒控制器性能和在框架中稳定性分析也在本节进行分析。控制器性能在第根据模拟分析用非线性车辆模型进行检测，最后，工作在第五节结束。模型车辆运动数学模型对于控制和建模过程都是必要。前者将在以下小节论述，而模拟方案是基于个先前发表作品......”。

3、“.....其中包括横向位置和偏航角，示于图横向位置沿朝向所述车辆旋转中心车辆横向轴测量，并且车辆横摆角相对于全球轴线测量。这个单轨车辆模型有三个输入前转向角，后转向角，围绕车辆轴外部横摆力矩图单轨车辆模型单轨道模型动态平移和旋转平衡方程其中和处于前部和后部分别轮胎侧向力，和是车辆纵向速度。和是前后轴到汽车重心距离。和分别是汽车质量和质量绕其轴惯性矩。轮胎横向力被定义为其中和是前后轴弯曲刚度。因子是考虑到每个轴上两个轮胎。将公式和带入公式和，可得到单轨道模型平移和旋转方程路径追踪工程在本节中......”。

4、“.....实际和预期车辆方位形态在图中显示。图路径追踪形态图,轴代表汽车实际路径方位轴代表汽车期望路径方位。目标是尽量减少两者横向位置和相对于所述期望路径取向误差，以提供个希望路径控制。定向误差及其衍生物可以写成其中是车辆期望取向变化率，其定义为其中是所希望路径曲率半径。横向位置误差矢量可以在移动框架作为被定义其中导数可被定义为将方程及和它们衍生物入方程，产生动态路径跟踪问题状态空间形式其中，矩阵，和状态，输入和干扰向量和为，，......”。

5、“.....，，，等式作为将要用来定义不确定状态空间模型形式。在此公式中，为状态矩阵，是输入矩阵，是干扰矩阵，是输出矩阵，和是对应于穿通线矩阵干扰和控制输入端。应当指出是组成是前面描述横向距离误差和取向误差。控制器设计在这节中，对设计中所提出控制器进行了讨论。其意图是要设计个在不确定条件下，设计个处理路径追踪问题鲁棒控制器。这种控制方法可以让个系统考虑由于未建模动态，简化，忽略非线性和系统参数变化产生非结构化和参数不确定性。这是不可能或非常困难，包括其他控制方法。不确定性由公式描述动态路径跟踪状态空间模型，包含由于围绕其标称值参数变化不确定性。基于道路条件下，随着轮胎与路面特性道变化，轮胎路面摩擦系数也改变。摩擦系数变化可以影响汽车和。考虑作为车辆个不确定参数......”。

6、“.....是所述参数标称分散，并考虑到在和之间变化，而是个未知扰动满足时。根据式公式，所述转弯刚度可以被描述为方程和被用来定义前和后转弯不确定形式刚度。由于转弯刚度不确定性使得车辆状态空间模型不确定性。因此，在不确定路径跟踪状态空间模型替换式是参考文献,,,,,,∞∞,,,,,,,,,人自主飞行器和自治水下机器人高度跟踪和维稳。也有些用于地面车辆产品。提出基于滑动模式控制理论四轮操舵车辆自动路径跟踪控制器。前，后轮转向运动在前，后控制点被解耦，而这些点又被定义为相对于所诉前，后轮敲击中心。前后控制点，由前后转向操纵运动调节，使对所期望路径有良好跟踪。在建议中，使用非线性状态反馈控制自主转向路径追踪控制器和通过照相机数据计算出车辆偏差......”。

7、“.....考虑设计使用滑模控制城市公交车自动转向设计线性和非线性控制器。以及它们组合，以及鲁棒控制系统已被广泛地用于车辆动态控制。本论文同时利用车辆动力学方法和鲁棒控制控制方法，以设计个新用于地面车辆路径跟踪系统。所述控制器基于合成方法掺入和系统而设计。这样做目是要设中文字出处,毕业设计论文外文文献翻译院系能源与动力学院专业车辆工程学生姓名学号指导教师职称讲师年月汽车路径跟踪综合控制器•••收到年月号承认年月号施普林格科学商业媒体德雷赫特引言这个综合了四轮转向控制和直接横摆力矩控制系统设计是为了让汽车按照所要求路径行驶。跟随路径车辆横向动力性能是由要考虑重要参数通过公式得出。为了减少车辆不确定参数影响，个基于综合方法鲁棒控制器就被设计出来了。在环境中个非线性车辆模型上进行数值模拟是为了研究被设计控制器有效性。仿真结果表明......”。

8、“.....关键词汽车路径追踪•四轮转向控制•直接横摆力矩控制•粗线条控制•综合方法标记法字母表状态空间矩阵输入矩阵输出矩阵复数集前后轮侧偏刚度从摄动块输出不断变换矩阵扰动矩阵重心加权控制输入加权信号输出前后轮胎侧向力上线性分式变换系统标称模型缩放干扰输入车辆绕轴惯性矩无限前后轴到车辆重心距离线性分式变换汽车质量系统产生外部横摆力矩控制器输入不确定名义参数名义参数分布横向位置速度误差汽车实际所需速度实数集灵敏度函数上确界车辆纵向速度所需纵向速度车辆横向速度所需横向速度车辆速度输入摄动块扰动向量系统输出，控制输入......”。

9、“.....越来越多车辆与乘客导致了道路上交通问题增多。些措施，如建筑新公路和道路已被认为是为了减少交通拥堵和提高安全性，但由于环境和成本约束这些措施并不总是有用。提高道路安全种方法是减少驾驶过程中人为。这可能需要自动驾驶技术，种近几年来正被许多研究人员所研究智能交通系统基本技术。自动驾驶首要任务是要让汽车能自动遵循指示路径。因此，在路径追踪过程中，应该有个考虑了好几个方面路径控制。能够满足这些要求车辆控制器叫做路径追踪控制器。路径跟踪器目标是最小化车辆和定义路径之间横向距离，以减少车辆与道路标题差异，并限制所诉控制输入使运动平滑，同时保持稳定性。几项关于路径追踪问题研究已经进行了。研究使用非线性动力学模型来解决路径跟踪问题稳定模糊控制器设计。车辆模型是由组由模糊从属函数内插线性模型近似，然后个基于模型模糊控制器被开发，以稳定该模型......”。