1、“.....产生腐蚀，而且还会造成制动效能衰退。检查防抱死制动系统前应先拔去电源。发展趋势采用逻辑门限值控制算法，可避免系列繁杂理论分析和对些不确定因素定量计量。简化了控制器设计，而且因仅需测定车轮角速度，便于实现，所以装车成本低。该算法现己趋近成熟，为当前汽车系统所普遍采用，但它并非最佳控制算法......”。

2、“.....没有十分明确理论依据，故开发周期长，且控制品质难以保证。基于滑动率控制算法容易实现连续控制，且有十分明确理论加以指导，但目前制约其发展瓶颈主要是实现成本问题，根据我们研究认为，今后控制算法发展方向将在以下几方面。针对当前广泛采用逻辑门限值控制算法所存在缺点......”。

3、“.....使各项性能指标始终处于最佳状态控制算法。其中预测控制技术值得重视。由于在制动过程中，轮胎与路面间摩擦特性导致防抱死制动系统具有非常明显非线性时变性和不确定性。因而难于建立其精确数学模型，而预测控制具有预测模型滚动优化和反馈校正基本特性，可根据优化指标设计控制系统，确定个控制量时间序列......”。

4、“.....由于该算法采用是不断在线滚动优化，且在优化过程中不断通过实测系统输出与预测模型输出误差来进行反馈校正，西安工程大学毕业设计英文译文所以能在定程度上克服由于预测模型误差和些不确定性干扰等影响，使系统鲁棒性得到增强。随着体积更小，价格更便宜，可靠性更高车速传感器出现，系统中增加车速传感器成为可能......”。

5、“.....其中非接触式车速传感器如光电式多谱勒仪等今后最有可能应用于汽车系统中。此时基于滑动率控制算法就可被重视。其中模糊控制将以其不依赖对象数学模型，便于利用人经验知识，鲁棒性好，简单实用等特点而会被广泛采用。由单控制目标转向多目标综合控制，其中己出现牵引力控制系统不仅能够在制动过程中防止车轮发生抱死......”。

6、“.....使汽车在驱动过程中方向稳定性转向操纵能力和加速性能等也都得到提高。未来汽车电子控制系统将朝着从多电子控制单元分散独立控制向单整车控制，以网络方式实现数据共享和综合控制方向发展或者向动态递阶控制方向发展，即各分散控制系统不仅是各自独立地构造自己动态补偿器......”。

7、“.....以增强各控制能力，解决分散控制系统存在不稳定模时不能用动态分散控制问题，使整车综合性能得到保证。总结汽车防抱死制动系统能提高汽车在低附着系数或变附着系数路面条件下制动性能。目前控制技术主要采用逻辑门限值控制方法，但随着车速传感器技术发展，基于车轮滑动率各种控制算法将被广泛重视和采用。另外......”。

8、“.....并朝着多目标综合控制，以提高系统性能成本比方向发展。参考文献余志生汽车理论修订版北京机械工业出版社，李朝禄汽车制动防抱装置构造与原理刘荣华译北京机械工业出版社，柯愈治，谢怀喧等汽车防抱制动系统结构原理与检修北京人民交通出版社......”。

9、“.....周云山，于秀敏汽车电控系统理论与设计北京北京理工大学出版社，张洪欣汽车系统动力学上海同济大学出版社，，，，司利增汽车防滑控制系统与北京人民交通出版社，席裕庚。预测控制。北京国防工业出版社，，西安工程大学毕业设计英文译文，高为炳，霍伟大系统稳定性，分散控制及动态递阶控制基础北京北京航空航天大学出版社......”。