1、“.....这就需要经营者作出关于挖掘难度判断。在般情况下，材料表面特性被加载和其满斗挖掘过程中潜在相互作用是开挖难度最大影响。操作者不能看到表面下面。因此，没有操作员输入自动化系统必须能够通过对开挖条件变化反应调整其挖掘轨迹。由于装载机工作在动态非结构化环境，并且环境条件未知，变化无常，难以检测，所以装载机自动挖掘控制是特别困难......”。

2、“.....人类操作者可以在这些艰难环境中对装载机实现复杂控制。重复挖掘经验帮助操作者学习机器操作技能和如何使其操作模式适应动态条件。挖掘机和其环境之间相互作用复杂性，使得发展通常用在传统控制模式数学模型不切实际或不可行。因此，亚利桑那大学研究人员已经开发控制系统是采用了集合众多技术熟练操作者挖掘知识。机械挖掘控制结构是种混合体系结构......”。

3、“.....在最低水平时，它具有反应控制，以产生原始铲斗行为，和使用有限状态机任务规划获取行为仲裁要求挖掘知识。模糊逻辑与基于行为控制结合提供了能对在动态，不确定环境中挖掘任务执行必要实时响应挖掘控制。几年前，亚利桑那大学研究人员开始了个由卡特彼勒公司资助项目，该项目以为基础上，开发实施和测试基于轮式装载机自动挖掘控制系统......”。

4、“.....该轮式装载机重公斤，长米，高米，米斗。以上所列标准进行设计。图卡特彼勒轮式装载机测试平台在本文中，我们展示了方法已如何被用于开发基于卡特彼勒原型自动挖掘控制系统。利用现有生产传感器和执行器，只需要适度计算。论文上半部分详细介绍了控制结构，而其余部分数据从现场测试。这些结果表明......”。

5、“.....概述相关自动挖掘控制工作地表自动移动系统许多潜在应用这个领域已经吸引了大量研究。通常情况下，研究了两个主要领域挖掘过程建模和规划，自动挖掘。在对该领域研究现状进行了全面总结。这部分主要是自动挖掘方向相关工作。在般情况下，轨迹规划和控制简单方法是无效，因此些研究者在挖掘过程中测量力，用于调整挖掘轨迹......”。

6、“.....布洛克和黄使用这些力量研究挖掘轨迹行为。这些技术不是高兴效，而且在很多挖掘情况下，往往不能装满铲斗。另外，其他研究人员已经选择了使用套控制规则挖掘控制行为。来自兰卡斯特大学自动挖掘机就是这种方法个例子。该挖掘机计划试图遵循初始挖掘轨迹，然后利用设定轨迹对开挖条件做出反应。模糊逻辑控制器已经通过等人开发。驱动挖掘过程中......”。

7、“.....因此，用于每个控制周期和关节速度命令模糊规则进行是规则加权输出。洛克方法使用从液压缸测量实际力。这些力与从铲斗速度推出力相关。铲斗每个自由度命令是从个基于人类操作者在各种土壤条件下如何控制单个节点查找表生成。这种情况下，土壤条件必须早挖掘前提供给系统，而且为了有效挖掘，材料必须保持相对均匀......”。

8、“.....实现增强了自主挖掘执行加载系统中算法，实现大型挖掘机装载卡车任务完全自动化。另种方法也使用实际从液压缸测量力。这些力被用来确定个过点力向量，它代表了合成材料抵抗斗运动力。目标角是在积累能量基础上产生，铲斗运动指令是为响应目标角度与力矢量间差异产生。遇到复杂斗岩相互作用过程中高阻力情况时，这种方法会使铲斗停止转动时候......”。

9、“.....也使用从铲斗液压缸压力传感器获得反馈。该系统不使用废石堆模型控制铲斗运动，但会感觉被加载材料而倾斜或使铲斗摆动。这种方法性能特点是未知。等人开发了个基于位置阻抗控制方法，为操作员在用中小型遥控挖掘机挖掘时提供帮助。在英属哥伦比亚大学。该系统会遵循操作员指定挖掘轨迹直到物料阻力阻碍其进步......”。