1、“.....对于每个腿驱动螺丝躺在这家由球形接头中心和转动关节轴。特别是,致动器螺杆是垂直于轴,和致动器螺杆是垂直于轴,这些方向被描绘在图。第二个例子是机器人提出。见图。每条腿有驱动器螺丝躺在通过球形接头中心和包含转动关节轴中。驱动器螺丝穿过球形接头中心并与转动关节轴相连。这些方向被描绘在图。第三个例子是建造机器人和见图个。每条腿,驱动螺丝躺在飞机通过球形接头中心和正常棱镜接头轴。驱动器螺丝垂直于轴,和致动器螺杆是垂直于轴,这些方向被描绘在图。图机器人提出飞机和致动器螺丝图自由度机器人提出和飞机和致动器螺丝自由度机器人图机器人提出飞机和致动器螺丝奇异性条件雅克或机器人是分解成普通支架使用麦克米兰分解,即。解释部分机器人，本文认为每个链有两个零距驱动器螺丝通过球形接头。拓扑,这个描述等于行或在,这三条线,每经过个双球面上接头平台见图。这意味着每对线共享个公共点这些点在图中......”。

2、“.....我们可以使用相同标记点至于。六线与相关各机器人通过双点,并且,用同样方式在图。图五结果本文提出个广义奇异性分析并联机器人组成元素。这些是有个球形接头在每个腿链三条腿自由度机器人。因为球形关节需要驱动器，螺丝是纯粹力量作用于他们中心,他们位置沿链是不重要。组成元素包括机制不同类型关节,每个都有不同联合装置沿链。提出并建立描述几个机器人出现在列表中。大量机器人相关分析组合不同被认为是。奇点分析是由第个找到执行机构使用互惠螺丝。然后,借助组合方法和方法,得到刚度矩阵行列式在个可以操作协调自由形式,可以翻译成个简单几何条件之后。其定义是几何条件由执行机构位置线条和球形接头,至少有个相交点。这个有效奇异点条件考虑所有组成元素中机器人。个比较结果与结果奇点证明了其他技术所有先前描述奇异条件实际上是特殊情况下几何条件四架飞机交叉在个点,个条件获取方法直接在这里提出。,,,,,,......”。

3、“.....,,四节定义奇点。因为每对线满足在个点球形接头,所有例子解决方案是象征性地平等,无论点位置腿或腿对称性。我们从文献中举例说明使用三个机器人解决方案。方向致动器螺丝第个例子是机器人提出见图。对于每个腿驱动螺丝躺在这家由球形接头中心和转动关节轴。特别是,致动器螺杆是垂直于轴,和致动器螺杆是垂直于轴,这些方向被描绘在图。第二个例子是机器人提出。见图。每条腿有驱动器螺丝躺在通过球形接头中心和包含转动关节轴中。驱动器螺丝穿过球形接头中心并与转动关节轴相连。这些方向被描绘在图。第三个例子是建造机器人和见图个。每条腿,驱动螺丝躺在飞机通过球形接头中心和正常棱镜接头轴。驱动器螺丝垂直于轴,和致动器螺杆是垂直于轴,这些方向被描绘在图。图机器人提出六自由度并联机器人基于代数奇异性条件和，会员，摘要本文研究了奇异性条件大多数六自由度并联机器人在每个腿上都有个球形接头。首先,确定致动器螺丝在腿链中心......”。

4、“.....这些工具是有利,因为他们方便操纵坐标简单表达式表示几何实体,从而使几何解释奇异性条件是更容易获得。使用这些工具,奇异性条件至少种这类组合被划定在四个平面所相交个点上。这四个平面定义为这个零距螺丝球形关节位置和方向。指数代数，奇点，三条腿机器。介绍在过去二十年里,许多研究人员广泛研究并联机器人奇异性。不像串联机器人,失去在奇异配置中自由度,尽管并联机器人执行器都是锁着但是他们自由度还是可以获得。因此,这些不稳定姿势全面知识为提高机器人设计和确定机器人路径规划是至关重要。主要方法之,用于寻找奇异性并行机器人是基于计算雅可比行列式进行。和安杰利斯分类奇异性闭环机制通过考虑两个雅克比定义输入速度和输出速度之间关系。当圣鲁克和减少了算术操作要求定义雅可比行列式高夫斯图尔特平台,从而使数值计算得到多项式......”。

5、“.....为分析螺旋理论中奇异性,首先阐述了论文和开发机器人应用程序。几项研究已经应用这个理论找到并联机器人奇异性,例如,。特别注意到情况,执行机构是线性和代表螺丝是零投。在这些情况下,奇异配置是解决通过使用几何,寻找可能致动器线依赖。其他分类方法闭环机制可以被发现在。在本文中,我们分析了奇异点大类三条腿机器人,在每个腿链有个球形接头上任何点。我们只关注了正运动学奇异性。首先,我们发现螺丝相关执行机构每个链。因为每个链包含个球形接头,自致动器螺丝是相互联合,他们是通过球形关节零螺距螺杆螺丝。然后我们使用代数和相关发展获得个代数方程,它源于管理行机器人包含刚度矩阵。直接和高效检索几何意义奇异配置是最主要个优点,在这里将介绍其方法。虽然之前研究分析架构普惠制,各有至少三条并发关节,本文扩展了奇点分析程度更广泛类机器人有三条腿和个球形关节。使用降低行列式和运营商我们获得个通用条件......”。

6、“.....本文结构如下。第二节详细描述了运动学结构并联机器人。第三节包含个简短在螺丝和大纲性质背景下驱动器螺丝,零距螺丝作用于中心球形关节。第四部分包含个介绍代数基本工具用于寻找奇异性条件。这部分还包括刚度矩阵或导数分解成坐标自由表达。第五节中个常见例子给出了这种方法。最后,第六章比较了使用本方法结果与结果其他技术。二运动构架本文阐述了自由度并联机器人有六间连通性基础和移动平台。肖海姆和罗斯提供了调查可能结构,产生基于流动公式自由度和。他们寻找了所有可能性,满足这个公式对关节数目和任何链接。和三条腿机器人结构个子集所列出自由度和罗斯。个类似例子也证实了了和,他发现了个类三条腿对称并联机器人,球形关节转动关节平台在每个腿比其他结构潜在有利。正如上面所讨论,大多数报告文献限制他们分析结构和球形关节位于移动平台和棱柱关节作为驱动关节。在这个分类......”。

7、“.....我们处理机器人有三个链连接到移动平台,每个驱动有两个自由度关节或个二自由度关节。这些链不定是平等,但都有移动和连接六个基地和之间平台。除了球形接头,关节考虑是棱镜,转动螺旋圆柱和通用,前三个是自由度关节和最后两个二自由度关节。所有可能性都显示在表和。该列表只包含机器人,有平等连锁,总计种不同结构,但是机器人与任何可能组合链也可以被认为是这类方法。组合总数,大于,计算方式如下三管理方法本节涉及螺丝和平台运动确定。因为考虑机器人有三个串行链,每个驱动器螺丝方向可以由其互惠到其他关节螺钉固定在链条。被动球形接头在每个链部队驱动器螺丝为零距行并且通过它中心。因此,三个平面是创建中心位于自己球形关节。以下简要介绍了螺旋理论,广泛解决我们解决在第二节中列出相互所有关节螺钉系统。上述类机器人几何结果奇点现在相比其他方法获得结果要准确。首先......”。

8、“.....根据相对几何条件他行方法区分不同几种类型沿着棱镜致动器奇异性。我们表明,所有这些奇异点是特定情况下条件通过提供,这是有效三条腿以及平台机器人考虑。这种结构奇异配置根据线几何分析包括五种类型,和,。四奇异性分析本节确定奇异性条件定义在第二节机器人。第部分包括寻找方向执行机构行动路线,基于解释第三节中介绍。他行通过球形接头中心,而他们方向取决于关节分布和位置。第二部分包括应用程序方法使用了代数在第四节定义奇点。因为每对线满足在个点球形接头,所有例子解决方案是象征性地平等,无论点位置腿或腿对称性。我们从文献中举例说明使用三个机器人解决方案。方向致动器螺丝第个例子是机器人提出见图。对于每个腿驱动螺丝躺在这家由球形接头中心和转动关节轴。特别是,致动器螺杆是垂直于轴,和致动器螺杆是垂直于轴,这些方向被描绘在图。第二个例子是机器人提出。见图......”。

9、“.....驱动器螺丝穿过球形接头中心并与转动关节轴相连。这些方向被描绘在图。第三个例子是建造机器人和见图个。每条腿,驱动螺丝躺在飞机通过球形接头中心和正常棱镜接头轴。驱动器螺丝垂直于轴,和致动器螺杆是垂直于轴,这些方向被描绘在图。图机器人提出飞机和致动器螺丝图自由度机器人提出和飞机和致动器螺丝自由度机器人图机器人提出飞机和致动器螺丝奇异性条件雅克或机器人是分解成普通支架使用麦克米兰分解,即。解释部分机器人，本文认为每个链有两个零距驱动器螺丝通过球形接头。拓扑,这个描述等于行或在,这三条线,每经过个双球面上接头平台见图。这意味着每对线共享个公共点这些点在图中。因此类机器人被认为是在本文中,我们可以使用相同标记点至于。六线与相关各机器人通过双点,并且,用同样方式在图。图五结果本文提出个广义奇异性分析并联机器人组成元素......”。