1、“.....速度尽快达到所需值作为小车运行到直线时候。当速度达到阈值，则系统改变控制策略，以控制平稳地调整速度。当智能汽车转弯到角落，该系统减少了占空比为零，即切削电机功率，从而使智能车速度能迅速降低。当速度达到所述阈值控制被启用。智能车开始可以用最快速度在直道上，当汽车转弯拐角处，赶紧减慢速度。与此同时，对于其他情况，智能车在鲁棒控制策略辅助下平稳运行。由于鲁棒控制策略，该系统提高了汽车速度，并避免了运行停止。五，实验结果系统测试是在封闭实验室环境中进行，我们使用是大学智能赛车竞赛飞思卡尔杯指定路径。使用光源是普通荧光灯。测试包括三个方面，如下如下测试传接近中心线，转动角是在小范围内限定。如果角度在指涉点之间，则在大角度内调整。调整后曲线如图所示。自行控制导向线由四种不同类型曲线，包括线性，度角曲线，大曲线，和小曲线。为了达到最快速度，该系统已经开发了以下控制策略......”。

2、“.....这意味着该系统能检测已捕获黑线做出快速行动来调整智能转动角度和速度。通过大量实验，当智能汽车运行在大曲线时候，可以发现该行参考点在行和行之间移动。与此同时，因为高速行驶速度，大小弧度，和它前瞻性能力小车可以以近似直线方式在大曲线上运行。当智能车进入小曲线或度直角弯，参考点线或行将确定黑线，这意味着黑色引导线出现在边缘最远线路。如果小车继续在小转角和高速对应状态下运行，智能车将冲出赛道或大幅摆动。在这点上，系统策略是交出控制线，它是说基于数据中间行自我驱动控制速度和转向角度。通过拟合曲线，我们可以看到该行参考点转角更尖锐，而且速度比前行低。智能车可以迅速改变其塑像，以保持它运行到轨道。如果行黑点或线路黑线设置为，则进步策略是交出控制线参考点，以降低车速，增加角度范围。驱动通过曲线后智能车将行驶到轨道上直线。该如何从曲线控制改变策略到直线控制就显得尤为重要......”。

3、“.....该系统引入了计时器概念当智能汽车行驶距离是约，速度为范围内这意味着在，线将连续检测，直到找到黑线。该系统将把它作为智能车返回到比赛笔直道路处理，并给回线控制权。速度控制和弯道控制它是用于智能汽车，以增加贴近控制实际值，包括转向角多少和行驶速度，来在智能汽车驾驶中更接近所需速度重要因素。因此，采用开环控制理论和闭环控制理论控制汽车。开环控制系统在开环控制系统装置中，控制对象输出控制量，不影响在此控制系统中控制器输出。它不依赖于反馈形成任何封闭环。闭环控制系统闭环控制系统特征在于，该系统控制对象输出控制量反馈影响控制器输出。旋转控制当智能车行驶过程中遇到需要使用控制转向策略后，该可以通过信号实现对转向控制。该系统采用开环伺服控制来实现平稳，快速转向控制。尽管在实现所需角度值时，闭环控制算法优于开环控制，但选择不当参数可以导致容易过冲，使得智能车摇摆急，齿轮不顺利工作。同时......”。

4、“.....转向齿轮旋转总是从个方向到另个方向。旋转也不会出现突然逆转情况。开环控制是从偏离所希望值接近期望值，这功能是适合于转向控制。因此，系统选择开环控制来实现转向控制。速度控制智能汽车使用步进电机作为动力装置。在系统中可以通过输入各种占空比电信号控制电机转速。为了使智能车辆迅速达到所需值，在最短时间内实现增长，减速，该系统采用闭环控制模式，以调整速度。增量式控制在实践中，调节被广泛用于闭环控制这是比例，积分，微分控制。随着控制理论完善，有个增量式控制。增量式控制算法推导如下由递推公式它们时与采样周期，比例系数，积分时间常数，微分时间常数有关系数。如可以看到，般计算机控制系统采用恒定采样周期，当值设定，只要得到作为使用偏差前三次测量参数就可以。在增量式处理过程中，有个步骤在你得到后。你输入到电机时，则必须判断值。如果该值小于，则输入信号为，如果它大于最大信号......”。

5、“.....该系统使用个增量算法，公式如下在该式中，代表标准速度，代表实时从转换速度值。计算它们误差差异，并使用增量式控制算法计算得到。该是作为输入信号来驱动电动机。因此，算法主要功能是通过实时反馈速度，以使速度接近所希望速度尽可能闭环系统。就是说，该系统可以从路径所需速度确定模块和实时速度形成速度检测模块，然后调整信号，以适应不同路径条件。鲁棒控制策略通过使用增量调节，我们可以迅速调整模型车辆速度到理想值。然而，实验表明，当模型车突然拐弯，从条直线或运行到个绕来绕去弯道后，不能加快速度或立即减速。这意味着调节在这种情况下不是特别敏感。鉴于此，本文提出了种被称为鲁棒控制策略，用他代替增量调节法。同时鲁邦可以实现速度调节辅助策略。鲁棒控制装置是种快速优化控制。简单地说，它提供了最大马力和最大制动力。例如，从点行驶时到点，以最快方式是，我们应该给车子最高速度，不考虑转弯率......”。

6、“.....当汽车到达终端，直接方式是停止提供最大制动力。在本文中，鲁棒控制策略使用方法如下进入直路后，系统分配占空比来最大，也就是电机运行最高速度。速度尽快达到所需值作为小车运行到直线时候。当速度达到阈值，则系统改变控制策略，以控制平稳地调整速度。当智能汽车转弯到角落，该系统减少了占空比为零，即切削电机功率，从而使智能车速度能迅速降低。当速度达到所述阈值控制被启用。智能车开始可以用最快速度在直道上，当汽车转弯拐角处，赶紧减慢速度。与此同时，对于其他情况，智能车在鲁棒控制策略辅助下平稳运行。由于鲁棒控制策略，该系统提高了汽车速度，并避免了运行停止。五，实验结果系统测试是在封闭实验室环境中进行，我们使用是大学智能赛车竞赛飞思卡尔杯指定路径。使用光源是普通荧光灯。测试包括三个方面，如下如下测试传,,,,,,,,,接近中心线，转动角是在小范围内限定。如果角度在指涉点之间，则在大角度内调整......”。

7、“.....自行控制导向线由四种不同类型曲线，包括线性，度角曲线，大曲线，和小曲线。为了达到最快速度，该系统已经开发了以下控制策略。智能小车自我驱动策略是基于二维阵列上。这意味着该系统能检测已捕获黑线做出快速行动来调整智能转动角度和速度。通过大量实验，当智能汽车运行在大曲线时候，可以发现该行参考点在行和行之间移动。与此同时，因为高速行驶速度，大小弧度，和它前瞻性能力小车可以以近似直线方式在大曲线上运行。当智能车进入小曲线或度直角弯，参考点线或行将确定黑线，这意味着黑色引导线出现在边缘最远线路。如果小车继续在小转角和高速对应状态下运行，智能车将冲出赛道或大幅摆动。在这点上，系统策略是交出控制线，它是说基于数据中间行自我驱动控制速度和转向角度。通过拟合曲线，我们可以看中文字毕业设计论文外文资料翻译学院信息工程学院专业通信工程姓名学号外文出处附件外文资料翻译译文外文原文......”。

8、“.....该小车采用飞思卡尔半导体公司制造芯片作为主要控制单元，同时介绍了最小智能控制系统设计和实现智能车自我追踪驾驶使用路径识别算法。智能控制智能车研究包括提取路径信息,自我跟踪算法实现和方向和速度控制。下文介绍了系统中不同模块各自实现功能，最重要部分是智能车过程智能控制开环控制和闭环控制应用程序包括增量式控制算法和鲁棒控制算法。最后步是基于智能控制系统智能测试。关键词智能控制开环控制鲁棒背景介绍随着控制理论提高以及信息技术快速发展,智能控制在我们社会中发挥着越来越重要作用。由于嵌入式设备有小尺寸低功耗功能强大等优点，相信在这个领域将会有个相对广泛应用,如汽车电子航空航天智能家居。如果这些技术起工作，它将会蔓延到其他领域。为了研究嵌入式智能控制技术......”。

9、“.....并把芯片作为主控单元。通过智能控制,智能汽车可以自主移动,同时跟踪路径。首先,本文给读者个总体介绍智能车辆系统。然后,根据智能车辆智能控制提取路径信息,自我跟踪算法实现中,舵机方向和速度控制。它提供包括了上述四个方面细节智能车系统信息。此外,本文强调了智能车控制过程应用程序包括开环控制闭环增量算法和鲁棒算法。智能车系统总体设计该系统采用作为主芯片，以及个传感器作为交通信息收集传感器。速度传感器是基于无线电型光电管原理开发。路径可以传感器后绘制收集数据，并且系统计算出相应处理。在同时，用由电动马达速度测试模块测量智能汽车当前速度进行响应系统。最后，路径识别系统利用所述路径信息和当前速度，以使智能汽车在不同道路条件最高速度运行。图示出了智能车辆系统框图。跟踪算法自我实现智能汽车自我控制基于其上由传感器收集路径信息。传感器数据采集速率为帧秒。个帧被划分为两个部分奇数场和偶数场......”。