1、“.....需要以下形式从可以得出由此可得注意，修改后扰动观测器，不需要加速度测量也有和基本扰动观测器动力学误差类似动力学误差。为了完成扰动观测器设计，应该确定向量和矩阵，找到个这样串行机械手增益矩阵是本文主要贡献，也是接下来话题主要内容。非线性扰动观测器设计在本部分中，将介绍本文主要成果，也就是说，设计扰动观测器增益矩阵非系统性方法和制定扰动观测器线性矩阵不等式形式扰动观测器设计方法鉴于扰动观测器，应该确定完成扰动观测器设计。以下提出了扰动观测器增益矩阵是由个持续可逆网络矩阵来确定。注意，选择机器人惯性矩阵估型或线性系统技术机器人应用。为了克服线性扰动观测器在机械手高度非线性和耦合动力学上局限性和提出了非线性机械手般非线性扰动观测器结构。等人使用观测器找到了个观测器增益矩阵减少了设计问题，这样就能得到干扰追踪了。然而等人能找到这样个带旋转关节连平面机械手关节增益矩阵......”。

2、“.....等人，利用显示机械手这种特殊类机器人关系，将陈解决方案推广到带传动关节串联机械手上。除了限制机械手配置，他们设计也不能保证指数干扰跟踪和仅仅证明了渐进干扰跟踪。和和同时使用显示公式特定类操纵者惯性矩阵来解决扰动观测器设计问题。尽管这些扰动观测器在扰动估算方面展示出了预想结果，但它们设计也只局限于平面，带传动关节串行机械手。工业机器人包括自由度机械手等，然而，爱普生和是非平面。此外，些像工业手臂使用了移动关节而不是转动关节。这引发了寻找个通用设计方法动力。本文目是解决由等人提出设计问题，适用于所有串联机械手。设计方法不变自由度数量，联合类型，或调用机械手动态属性配置现有限制。此外，这种设计方法不需要知道机器人完整动力学。可以用来设计针对所有系列机器人机械手干扰观测器新不等式将被推倒出来。扰动观测器设计问题将被制定为个线性矩阵不等式方法......”。

3、“.....除了规划，个对于设计问题解决方案分析将会被提出。本文组织如下。第节介绍了不需要联合加速器测量非线性扰动观测器结构及其修改版本。第节为非线性扰动观测器解决了设计问题，为全局渐进稳定提供了充分条件。干扰指数跟踪慢变化情况，障碍和全球统干扰情况下最终有界性，干扰跟踪误差。观测器设计问题也会被制定成个线性矩阵不等式。在第节，在解决扰动观测器时，这些重要提议需要被考虑进去。第五节显示了建议有效性，这些建议是用机械手设计方法进行模拟，设计个四自由度工业部门其中非线性扰动观测器用于估计和补偿摩擦载荷和外部效应器。在第节，实验使用触觉设备，通过位置跟踪控制方案对设计观测器有效性方面进行改善。在模拟和实验中，我们比较了该方法性能和在文献中可用些众所周知技术。最后，第节包括了总结话。非线性扰动观测器结构第页共页在本节中，串行机器人动力学模型建立及其属性都将被介绍......”。

4、“.....个需要加速度测量基本干扰观测器也会介绍到。然后，扰动观测器将修改成不再需要加速度测量。机器人系列机械手动力学模型以下方程给出了动力学自由度僵化串行机械手，是联合位置向量，是惯性矩阵，是关节摩擦扭矩向量，是科里奥利向量和离心力，是重力矢量，是应用与关节控制扭矩，是关节外部干扰矢量。它假定机械手速度矢量位于个有界集，则机器人关节变量设置有所不同即，机器人工作区是由表示。假设是个丰富集。这种假设可以确保机械手棱镜关节不无限扩展，这是适用于所有物理机械手。机器人系列机械手有个固有动态属性，将干扰设计使用在观测器上，本文稍后会介绍。下面列出这些性质。性质，惯性矩阵是对称和积极明确，边界是它基准。和是矢量向量位置上标量函数。定义我们可以看到性质，矩阵是不对称也就是说第页共页性质，离心矩阵是两基准有界诱导是个关节位置向量标量函数，定义从和可以看出主意......”。

5、“.....中标量函数将会成为个常数。是致，有界。在这种情况下，上界作为上述方程可以有效地用于确定铰接式机器人。现在，假设是真实值得估算值和是存在于相应机器人模型中不确定添加项。集中扰动向量被定义为根据这个定义，所有动态不确定性影响，摩擦和外部干扰是集中到个单扰动向量里。从可知，它是灵感来自串行固有动态特性，机器人机械手惯性矩阵估量选来满足以下属性第页共页是对称正定和致有界。也就是下面关系和是两个正实常数而且是单位矩阵基准是有界。也就是说是正实数。注意，可以是满足任意矩阵。例如，可以是个常数，正定对称矩阵。另个例子，估计机器人参数可以用于查找其惯性矩阵估量。扰动观测器基本结构假设关节加速度克测量，然后提出了机器人上非线性扰动观测器。是增益矩阵观测器。定义由干扰跟踪误差和观察到修改后扰动观测器结构扰动观测器缺点需要加速度测量。精确加速度计在许多机器人系统中不可用。除非采用......”。

6、“.....区分噪声损坏速度信号对于加速度信号来说不是个合适选择，可以修改干扰观测器，如。没有加速测量方法是必要。为了这个目，将辅助变量定义为向量可以从修改观测器增益矩阵中确定从可以派生出结果第页共页因此，修改后扰动观测器并没有取消这术语而需要加速度测量，需要以下形式从可以得出由此可得注意，修改后扰动观测器，不需要加速度测量也有和基本扰动观测器动力学误差类似动力学误差。为了完成扰动观测器设计，应该确定向量和矩阵，找到个这样串行机械手增益矩阵是本文主要贡献，也是接下来话题主要内容。非线性扰动观测器设计在本部分中，将介绍本文主要成果，也就是说，设计扰动观测器增益矩阵非系统性方法和制定扰动观测器线性矩阵不等式形式扰动观测器设计方法鉴于扰动观测器，应该确定完成扰动观测器设计。以下提出了扰动观测器增益矩阵是由个持续可逆网络矩阵来确定。注意，选择机器人惯性矩阵估，，，，，，，，......”。

7、“.....，第页共页，，，，，，，，，，，，，，型或线性系统技术机器人应用。为了克服线性扰动观测器在机械手高度非线性和耦合动力学上局限性和提出了非线性机械手般非线性扰动观测器结构。等人使用观测器找到了个观测器增益矩阵减少了设计问题，这样就能得到干扰追踪了。然而等人能找到这样个带旋转关节连平面机械手关节增益矩阵。后来，等人，利用显示机械手这种特殊类机器人关系，将陈解决方案推广到带传动关节串联机械手上。除了限制机械手配置，他们设计也不能保证指数干扰跟踪和仅仅证明了渐进干扰跟踪。和和同时使用显示公式特定类操纵者惯性矩阵来解决扰动观测器设计问题。尽管这些扰动观测器在扰动估算方面展示出了预想结果，但它们设计也只局限于平面，带传动关节串行机械手。工业机器人包括自由度机械手等，然而，爱普生第页共页中文字出处，机械手非线性扰动器设计，摘要机械手是个高度非线性和耦合系统，遭受不同类型干扰......”。

8、“.....当这些干扰没有计算进来时，会对机械手执行情况有不利影响。常见方法是利用扰动观测器来排除这些干扰。除了抑制干扰，扰动观测器也可用在力控制应用中。最近，已有大量关于设计机械手非线性扰动观测器研究。尽管在干扰跟踪方面取得了些成果，但是根据以前设计，非线性干扰观测器仅仅只能用在带传动关节平面串行机械手上。在本文中，提出了个通用系统方法不受自由度数量，关节类型或机械手配置限制以设计机械手非线性观测器。此外，这种设计方法不需要串联机械手精确动力学模型。这种方法也将之前提出线性和非线性干扰观测器统到了个总体框架中。为了展示提出干扰观测器构思在自由度机械手上有效性，提出了仿真方法。使用了个触觉装置产生实验结果，进步说明了这种设计方法有效性。第页共页引言机械手会受到不同种类干扰，这些干扰会对它们执行情况，例如准确性和重复性产生不利影响......”。

9、“.....为了实现期望达到性能，需要采用种形式干扰抑制或衰减。在这些关于机器人应用文献中都提到了干扰抑制技术。这些年出现了所谓扰动观测器运用方面种可供选择技术。图中显示了用于机器人应用典型扰动观测器框图。粗略讲，支持扰动观测器理念是将在机械手上表现出来所有内外未知转矩力量混合在起，变成个单干扰项，然后用扰动观测器来判断这个未知项。图典型机器人应用中扰动器简图表应用扰动器机器人。扰动观测器输出可用于扰动前馈补偿。由于这个补偿前馈性能，扰动观测器不使用大量反馈增益就能提供快速极好跟踪性能和平稳控制动作。例如，个扰动观测器可能会用在把活接连接器负载变动和动态不确定因素共同视为集中干扰项独立联合控制中。对关节力量减弱震波和允许将简单控制器设计为每个自由度能有效抑制干扰。另项关于扰动观测器申请是通过摩擦力估算和补偿来提高机械手跟踪性能。在年和上......”。